사성암은 백제시대 544년(성왕 22)에 연기조사(緣起祖師)가 창건하였다고 전한다. 산 이름을 따라 오산사(鼇山寺)라고 하였고, 참선 바위가 있어 선석암(禪石庵)으로도 불렀다. 이후 신라의 원효(元曉)와 도선(道詵), 고려의 진각 혜심(眞覺慧諶) 등 4인의 성인이 이곳에서 수행하였다고 하여 사성암으로 바꿨다고 전한다. 한편 네 명의 신선이 머물렀다고 하여 사선암(四仙岩)으로도 불렀다. 창건주 연기는 같은 해 544년에 인근의 화엄사 창건주로 전하는 인물이다. 지리산 천왕봉의 법계사, 산청의 대원사 등도 그가 창건하였다고 한다. 그러나 연기는 경주 황룡사(皇龍寺) 출신으로 754년(경덕왕 13)에 그가 발원, 조성한 『신라백지묵서 대방광불화엄경』(국보)이 전한다. 그러므로 사성암이 백제 때 창건되었다면 창건주는 다른 인물이고, 연기가 창건하였다면 창건 시기는 8세 중엽으로 추정된다. 조선시대 1630년(인조 8)에 중건하였고, 1939년에 이용산(李龍山)이 중창하였다. 작은 암자로 이어지다가 1990년대 이후 여러 전각을 새로 짓고, 도량을 정비하였다. 가람은 유리광전(약사전), 지장전, 산왕전, 53불전(나한전), 마애여래입상, 도선이 수행하였다는 도선굴, 부처님을 닮은 소원 바위, 배례석 등으로 이루어져 있다. 오산의 가파른 절벽에 기대어 선 전각에 오르면 눈앞에 섬진강과 지리산 노고단의 절경이 펼쳐져 있다. 암자 일대가 명승으로 지정되어 있다. 성보문화재로는 약사전 뒤 암벽에 전라남도 유형문화유산으로 지정된 마애여래입상이 있다. 전체 높이 3.9m로 거친 바위에 외곽선을 그리고 선을 따라 일정한 깊이와 두께로 조각하였다. 얼굴은 둥근 형이고 이목구비는 간략하게 새겼다. 오른손을 들어 엄지와 중지를 맞대고 왼손을 펴서 가슴 앞에 대고 있는 아미타 수인을 취하고 있다. 원효가 손톱으로 새겼다는 전설이 있으나, 양식으로 볼 때 고려 초 10세기경에 조성한 것으로 추정된다.