요가의 근본 원리와 실천 방식을 집대성한 고대 인도의 불후의 명저이다. 이 책의 저자와 성립 시기는 학자들 사이에 의견이 분분한 주제인데, 전통적으로는 파탄잘리(Patañjali)가 『요가수트라』를 저술했다고 한다. 그러나 대부분의 학자들은 현재의 『요가수트라』가 여러 단편을 집성한 편찬물이라고 간주한다. 편찬 시기는 대체로 서기 400~450년경으로 추정되지만, 최근 연구에 따르면 서기 2세기 후반에서 540년 사이로 확장될 수 있다고 한다. 『요가수트라』는 4장 총 195경의 경(수트라, sūtra)으로 구성되며, 대부분 1행으로 기술된다. 『요가수트라』의 체계는 제1장 삼매(51경), 제2장 수단(55경), 제3장 초능력(55경), 제4장 독존(34경)으로 구분된다. 각각 「삼매품(三昧品, Samādhi-pāda)」, 「실수품(實修品, Sādhana-pāda)」, 「자재품(自在品, Vibhūti-pāda)」, 「독존품(獨存品, Kaivalya-pāda)」으로 부른다. 각 품의 설정 취지는 요가 수행이 추구하는 목적, 요가의 목적을 달성하는 수행 방법, 수행의 부산물로 얻는 특수 능력, 목적과 방법에 적용되는 철학적 원리로 나눌 수 있다. 각 주제의 대강(大綱)은 ① 요가의 정의와 목적(제1장 제1~4경), ② 마음 작용의 이해 및 수행의 기본 원리(제1장 제5~16경), ③ 삼매의 종류와 기능(제1장 제17~51경), ④ 본격적인 수행을 보조하는 일반 수단과 지식(제2장 1~27경), ⑤ 본격적인 요가 수행의 여덟 가지 단계(제2장 제28경~제3장 제8경), ⑥ 마음의 전변과 실체 전변의 진상(제3장 제9~15경), ⑦ 총제(總制)에 의한 각종의 초능력(제3장 제16~55경), ⑧ 마음의 변화 양상과 인식 기능(제4장 제1~24경), ⑨ 요가의 목적인 독존(해탈)의 성취(제4장 제25~34경)로 구별된다. 『요가수트라』는 그에 대한 주석과 이것을 한 번 더 주석한 것 모두 현존한다. 가장 잘 알려진 『요가수트라 주석』은 비야사(Vyāsa)가 저술한 것이다. 그의 생존 연대에 대해서는 논란이 있기는 하다. 한편 『요가수트라 주석』의 주석으로는 요가 철학이 오늘날까지 그 힘을 발휘할 수 있게 기여한 세 종류의 문헌이 전해진다. 즉 ① 샹카라(Śaṅkara)의 요가수트라 바샤 비바라나(Yogasūtra-bhāṣya Vivaraṇa), ② 바차스파티 미슈라(Vācapati Miśra)의 타트바 바이샤라디(Tattva-vaiśāradī), ③ 비즈냐나 비크슈(Vijñāna Bhikṣu)의 요가바르티카(Yoga-vārttika)이다. 이 명저는 동양철학과 종교 연구에 있어 핵심적인 텍스트로, 인도철학의 주요 사상 체계 중 하나인 요가학파의 기초를 제공하는 문헌이다. 이 텍스트는 심신의 통합적 수행법을 제시하여 현대의 요가 실천에도 큰 영향을 끼치고 있으며, 명상과 자아실현에 관심 있는 현대인들에게도 여전히 중요한 지침서 역할을 하고 있다. 또 이 논서의 철학적 깊이와 실용적 접근은 심리학, 의학, 웰빙 등 다양한 현대 학문 분야에도 영향을 주어, 동서양의 지혜를 연결하는 교량 역할을 하고 있다.