동아시아 밀교는 인도 중기밀교의 가르침에 기반해 생리적인 행법이나 성적인 수행 등 도덕률을 초월하는 요소를 포함한 인도의 후기밀교를 좌도밀교라고 부른다. 인도 전통에서 후기밀교를 지칭했던 용어는 금강승(金剛乘, Vajrayāna)이며, ‘좌도(左道)’에 해당하는 산스크리트어인 바마차라(Vāmācāra) 혹은 바마마르가(Vāmamārga)는 원래 기존의 금기를 깨는 탄트라 종교 전통의 도덕률을 초월하는 수행법을 통칭하는 말이었다. 동북아시아의 불교 전통에서는 이와 같이 ‘좌도’라는 특징을 강조하여 후기밀교를 지칭하는 데에 좌도밀교라는 표현을 사용하였다. 그리고 좌도밀교 이전의 밀교는 순밀(純密)과 잡밀(雜密)로서 구분하였는데, 이러한 분류법은 일본 밀교의 영향을 받은 것이다. 일본 진언종의 개조인 구카이(空海, 774~835)는 『대일경』과 『금강정경』을 양부경전으로 부르며, 대일경계에 속하는 문헌을 ‘태장부(胎藏部)’, 금강정경계에 속하는 것을 ‘금강부(金剛部)’라고 분류하였다. 그리고 그 이후의 전통들은 이 두 경전을 기반으로 한 밀교를 순밀, 이보다 이른 시기의 밀교를 잡밀로 구분하였다. 그러나 동북아시아 밀교 전통이 인도의 중기밀교를 주요하게 받아들인 이후에도, 인도에서는 계속하여 다양한 밀교 경전이 성립되었다. 이 때문에 동북아시아에서는 순밀이나 잡밀에도 속하지 않고 시기적으로도 이들보다 후에 성립된 인도의 후기밀교 경전을 ‘좌도밀교’라는 용어로 분류하게 된다. 후기밀교는 이원적 사고를 벗어난 불이(不二)의 깨달음을 강조하여, 기존에 부정적으로 간주되던 마음의 상태들을 오히려 깨달음을 얻게 하는 방편이라고 재해석하였다. 그리고 여기서 더 나아가 신체적이며 생리적인 행법이나 성적인 의례 등을 적극적으로 채택하고, 도덕률을 초월하는 다양한 방편을 통해 후기밀교의 고유한 수행론을 정립한다. 이러한 요인들로 하여 인도의 후기밀교는 유교적 윤리관이 깊게 뿌리내린 동아시아에서는 크게 받아들여지지 않았는데, 좌도밀교라는 용어가 쓰인 데에는 이러한 문화적 배경도 어느 정도 작용했을 것으로 학자들은 추정한다.