괴로움의 세계인 윤회의 바다에서 중생들을 구제하여 괴로움이 없는 안락하고 평온한 열반으로 인도하는 스승이라는 뜻이다. 특히 석존(釋尊)을 지칭하며, 혹은 제불(諸佛)과 대보살 등을 가리킨다. 삼계(三界)란 미혹에 빠진 중생이 생사윤회하는 세계를 세 가지로 분류한 것이고, 도사(導師)란 중생들에게 바른 도를 보이고 중생을 위해 생사 없는 도를 설하여 삼계에서 벗어나 열반에 들게 하는 사람이다. 삼계는 미혹되고 괴로운 영역으로서, 마치 큰 바다가 가없는 것과 같으므로 괴로움의 세계[苦界], 괴로움의 바다[苦海]라고도 한다. 삼계는 욕계, 색계, 무색계이다. 욕계(欲界)는 욕망을 지닌 중생이 거주하는 세계이며, 욕망에 물들어 살아가기 때문에 욕계라고 한다. 지옥, 아귀, 축생, 아수라, 인간, 하늘[天]은 욕계에 속한다. 욕계에는 사왕천과 도리천, 야마천, 도솔천, 화락천, 타화재자천 등의 여섯 하늘이 있어 이를 육욕천(六欲天)이라고 한다. 색계(色界)는 욕계를 떠난 중생이 거주하는 세계이며, 청정하고 훌륭한 물질로 이루어진 세계이기 때문에 색계라고 한다. 욕계의 위에 있고, 욕망에 의해 물들지 않으며, 여인의 모습을 한 중생도 없다고 한다. 무색계(無色界)는 욕망과 물질적인 요소가 모두 사라지고 정신으로만 이루어진 세계이다. 색계와 무색계는 욕계보다 위에 있으므로 상이계(上二界) 또는 상계(上界)라고 한다. 욕계 중의 육욕천까지도 포함하여 천상계(天上界) 전체를 가리켜서 상계라고 하는 경우도 있으며, 이때 인간계를 하계(下界)라고도 한다. 『법화경』 권2에서는 삼계는 마치 불타는 집과 같아서 안전하지 않고 온갖 괴로움으로 가득 차 있으니 매우 두려워할 만하다고 하였다. 이처럼 생사윤회하는 괴로움의 세계에서 중생들을 제도하고 이끌어서 벗어나게 하므로 부처님을 ‘도사’라고 한다. 삼계는 모두 미혹의 세계로서 중생이 생사윤회하며 고통받는 세계이므로 궁극적으로는 벗어나야 할 영역이다. 불교를 출세간도라고 할 때 출세간이란 바로 이러한 삼계를 벗어나는 것을 의미한다. 그리고 삼계를 벗어나도록 이끌어 주는 이가 바로 부처님이다.