부처님이 활동하던 당시에는 육사외도(六師外道)를 비롯한 다양한 사상가와 수행자들이 있었다. 나형외도는 이들 가운데 하나로, 일반적으로 나체로 유행(流行)하는 수행자들을 일컫는 말이다. 흔히 육사외도의 하나이자 자이나교의 교조인 니간타 나타풋타(Ⓟ Nigaṇṭha Nāṭaputta, Ⓢ Nirgrantha Jñātiputra, 尼乾子), 즉 마하비라(Mahāvīra)를 중심으로 하는 무리를 가리키는 말로 사용된다. 그러나 단순한 학파적 분류를 통해 엄격히 칭해졌다기보다는 당시 알몸으로 수행하던 무리를 부르는 일반적인 명칭으로 사용되었다. 이로 인해 자이나교 나체 수행자 외에도 사명외도(邪命外道, ājīvika)를 이끌었던 막칼리 고살라(Ⓟ Makkali Gosāla)의 무리 또한 나체 수행을 하는 경우 나형외도로 불렸다. 불전에는 다양한 나형외도가 등장하여 때로는 부처님께 법을 청하는 논쟁 또는 비판의 대상으로 묘사된다. 『불설장아함경(佛說長阿含經)』 권16 「나형범지경(倮形梵志經)」에서는 나형범지(나형으로 수행하는 바라문)인 가섭(迦葉)이라는 수행자가 등장하여 부처님께 제사와 고행에 관해 문답을 청하는 장면이 등장한다. 또한 『사분율(四分律)』 권34에서는 논쟁에 자신 있는 나형외도 포살(布薩)이 사리불과의 논쟁에서 패하고 비구가 되는 과정이 묘사되어 있다. 한편 『경률이상(經律異相)』 권39에서는 “‘아아, 슬프도다. 사문이 먼저는 가사를 입더니, 이제는 벌거숭이로구나…….’ 그로 인하여 바른 법을 무너뜨리고 이내 옷을 버리고 머리카락을 뽑고 벌거숭이의 사문이 되었으니, 벌거숭이 외도[裸形外道]가 이로부터 생겼느니라.”라고 하여 가사를 입지 않고 벌거벗은 채 수행하는 무리를 비판하는 시각이 드러난다. 이처럼 나형외도는 부처님 활동 당시의 여러 사문 수행자의 면면을 반영할 뿐 아니라, 당시 사상계와 불교 사이의 다각적인 교섭 관계를 드러내 준다는 점에서 의의가 있다.