사천왕도는 불교의 세계관에서 첫 번째 하늘인 사천왕천에 머무르며 불교를 보호하고, 국가를 수호하는 천신인 사천왕을 그린 불화이다. 『기세경(起世經)』에 의하면 사천왕은 우주의 중심인 수미산의 중턱에 기거하고 있으며, 동서남북의 네 방위를 지키는 신이다. 수미산 정상에는 제석천이 머무르기 때문에 사천왕은 보통 제석천의 수하로 여겨진다. 그리고 사천왕의 수하로는 천신, 용, 야차, 아수라, 건달바, 가루라, 긴나라, 마후라가로 이루어진 팔부중이 있다. 사천왕은 범천과 제석천처럼 초기불교 시기에 수용된 신중인데, 『대장엄경』에서는 싯다르타 태자가 출가할 때 타고 있던 말의 네 발을 받들어 성을 뛰어넘게 도와주는 모습으로 나타나고, 『본행경』에서는 붓다에게 발우를 봉헌하는 모습으로 묘사되는 등 경전 곳곳에서 붓다를 보호하고, 보필하는 모습으로 나타난다. 인도 미술품에서 나타나는 사천왕의 모습은 야차(yakṣa)처럼 터번을 쓰고 있는 귀족 형상으로 표현된다. 이는 『장아함경』과 『세기경(世記經)』 등 초기 경전에서 사천왕의 모습을 “온갖 종류의 보석과 영락으로 장식하고 있다.”라고 서술한 점과 같다. 한편 인도와 중국 사이에 있는 중앙아시아 지역, 즉 서역(西域)이라고 불리는 곳에서 사천왕은 갑옷을 갖춰 입고 무기를 들고 있는 모습으로 변하게 된다. 이와 같은 배경에는 『금광명경』의 「사천왕품」이 있는데, 이 경에서 사천왕은 국가를 보호하고, 임금과 백성의 모든 재난을 없애 주는 천신으로 묘사되었다. 갑옷을 입고 무기를 들고 무장한 사천왕의 모습은 중국을 거쳐 한국으로 전래되어 나라를 지켜주는 호국불교의 천신으로 신앙되었다. 조선 후기 사천왕도는 사찰 출입문인 천왕문에 봉안되었던 사천왕상을 대신하여 제작·봉안되었다. 임진왜란 이후 폐허가 된 사찰의 복구 과정에서 건립된 천왕문에는 약 3미터에서 6미터에 달하는 소조 혹은 목조의 사천왕상이 안치되었다. 그러나 대형 신상을 조성하는 데 경제적 부담이 가중되자 18세기 중반 이후 천왕문에 안치되던 사천왕상은 더 이상 조각상으로 만들어지지 않았고, 그림인 사천왕도가 사천왕상을 대신하기 시작했다. 사천왕도는 한 위의 천왕을 한 화폭에 그려 네 폭으로 제작하거나, 한 화폭에 두 위의 천왕을 그려 두 폭으로 제작하기도 했다. 아울러 불화로 제작된 사천왕도는 천왕문뿐만 아니라 전각이나 문루 등 다양한 장소에 봉안되었다.