식욕(食慾), 음욕(淫慾), 재물욕(財物慾), 명예욕(名譽慾), 수면욕(睡眠慾) 등의 탐욕을 지닌 중생이 거주하는 세계이다. 이 욕계에 거주하는 존재들은 그들의 상태에 따라 지옥(地獄), 아귀(餓鬼), 축생(畜生), 인간(人間), 여섯 욕천[六欲天]의 다섯으로 구분된다. 후대에는 이 다섯에 아수라(阿修羅)를 추가하여 여섯으로 구분하였다. 욕계의 지옥･아귀･축생･인간･아수라의 다섯에 여섯 욕천과 색계와 무색계의 천(天)을 총괄한 것을 육도(六道)라고 하며, 이 여섯 세계를 거듭해서 태어나는 것을 육도윤회(六道輪廻)라고 한다. 중생이 사는 세계를 기세간(器世間)이라고 하는데, 이는 욕계(欲界), 색계(色界), 무색계(無色界)의 셋으로 구분하며, 이를 총괄하여 삼계(三界)라고 한다. 삼계는 열반을 성취하지 못한 중생이 온갖 고통을 받으면서 윤회하며 머무르는 세계이다. 이를 고통의 바다[苦海]라고도 한다. 불교의 우주론에 따르면, 삼계는 수미산(須彌山, Sumeru)을 중심으로 그 주위에 있다. 욕계는 수미산의 아랫부분에, 색계는 중간 부분에, 그리고 무색계는 그 정상에 위치한다. 특히 지옥·아귀가 가장 낮은 곳에 위치하고, 지상에는 인간계가 수미산의 사방 사대주(四大洲)에 존재한다. 그 위로 여섯 개의 욕천[六欲天]이 있다. 이 육욕천 가운데 동쪽을 지키는 지국천왕(持國天王), 남쪽을 지키는 증장천왕(增長天王), 서방을 지키는 광목천왕(廣目天王), 북쪽을 지키는 다문천왕(多聞天王)이 사대주를 수호하는 사왕천(四王天)으로서 수미산 기슭에 산다. 수미산 위에는 도리천(忉利天)이 있다. 사왕천과 도리천은 지상에 살고 있으므로 지거천(地居天)이라고 부른다. 다시 그 위에 야마천(夜摩天), 도솔천(兜率天), 화락천(化樂天), 타화자재천(他化自在天)이 있다. 이 네 곳은 공중에 그 주거를 지어 살고 있으므로 공거천(空居天)이라고 부른다. 비록 삼계의 과보는 수승함과 하열함 혹은 고통과 즐거움 등의 차별이 있어서 상위로 올라갈수록 뛰어난 세계이지만 모두 미혹이 남아 있는 세계이기 때문에 이곳에 거주하는 존재들은 생사윤회를 벗어나지 못한 상태이다. 특히 인간의 현실은 욕계에서 출발하므로 우리의 실상을 자각할 필요가 있다. 따라서 욕계를 통해 인간의 존재 양태를 성찰함으로써, 욕계 상태의 의식의 한계가 끊임없이 대상을 갈구하면서 언어를 통해 세계를 분별하는 과정이라는 사실을 깨닫는 수행도와 만난다.