욕계(欲界)의 욕망은 사라졌으나 물질적인 요소는 남아 있는 정신세계, 혹은 수행을 통해 그러한 경지에 도달한 중생이 사후에 태어나서 거주하는 세계로 초선천(初禪天), 제이선천(第二禪天), 제삼선천(第三禪天), 제사선천(第四禪天)의 넷으로 구분한다. 욕계보다는 수승한 곳으로 욕망에 의해 오염되는 일은 없지만 아직 형상에 얽매여 있는 세계이다. 중생이 사는 세계를 기세간(器世間)이라고 하는데 이는 욕계, 색계(色界), 무색계(無色界)의 셋으로 구분되며 총괄하여 삼계(三界)라고 한다. 삼계는 열반을 성취하지 못한 중생이 온갖 고통을 받으면서 윤회하며 머무르는 곳이다. 불교의 우주론에 따르면, 삼계는 수미산(須彌山, Sumeru)을 중심으로 그 주위에 있다. 욕계는 수미산의 아랫부분에, 색계는 중간 부분에, 그리고 무색계는 그 정상에 위치한다. 색계의 네 가지 하늘[天] 중 초선천에 속하는 세계로는 범천(梵天)·범중천(梵衆天)·범보천(梵輔天)·대범천(大梵天)의 사범천이 있고, 이선천에는 소광천(少光天)·무량광천(無量光天)·광음천(光音天)의 삼광천이 있으며, 삼선천에는 소정천(少淨天)·무량정천(無量淨天)·변정천(徧淨天)의 삼정천이 있고, 사선천에는 무운천(無雲天)·복생천(福生天)·광과천(廣果天)·무번천(無煩天)·무열천(無熱天)·선현천(善現天)·선견천(善見天)·색구경천(色究竟天)의 팔천이 있다. 색계의 상태를 물리적 공간의 관점이 아닌 불교 선정론(禪定論)에서 삼매(三昧)의 깊이 차이에 따라 살펴보면 다음과 같다. 첫 번째 삼매로서 초선의 심리 상태는 욕계의 본질이 욕탐(欲貪)임을 자각하여 욕탐에서 벗어남으로써 생긴 희락(喜樂)에 의식이 머물고 있지만, 일상적인 사유 활동은 계속되는 단계이다. 두 번째 삼매로서 이선의 심리 상태는 의식 활동에 의한 지각(vitakka)과 사유(vicāra)를 멈추고 자신의 마음을 관조함으로써 안정감에서 찾아오는 새로운 희락을 느끼고 거기에 의식이 머물게 된다. 그러나 초선과는 다르게 일상적인 사유 활동은 중지된다. 세 번째 삼매로서 삼선의 심리 상태는 괴로운 느낌에서 벗어났을 때 생겨나는 희락심과 즐거운 느낌에서 찾아오는 희락심에 머무는 이유가 자신이 즐거운 느낌에 대한 선호와 괴로운 느낌에 대한 혐오 때문이라는 것을 자각하여 희락에 대한 욕구를 버린 상태이다. 이를 통해 우리의 의식이 욕탐에서 완전히 벗어나 희락에 대해 차별상을 일으키지 않게 되며 평정한 마음(upekkhā)에 머물게 된다. 네 번째 삼매로서 사선은 평정한 마음을 유지함으로써 외부의 대상에 대한 모든 욕구와 내부의 감정이 멸진한 상태에 진입한다.