삼국시대 중국과 일본의 궁중에서 고구려 음악인들이 연주한 음악을 말한다. 이후 일본 나라(奈良)시대 고마가쿠(高麗樂)는 고구려 음악을 가리켰으나, 한반도에서 유입된 음악을 통칭하는 말로 쓰였다. 『일본서기』에는 453년(인교 40)에 신라의 왕이 천황의 죽음을 추도하기 위해 배 80척과 악인(樂人) 80명을 파견하였고, 554년(조메이 15)에 백제의 악인 4명이 일본에 들어왔다는 내용을 비롯하여 한국에서 일본으로 건너간 삼한(三韓)음악에 대한 기록이 전한다. 나라시대까지 일본 궁중의 외래음악은 삼한악(三韓樂), 중국의 당악(唐樂), 발해악(渤海樂), 임음악(林邑樂: 지명은 베트남 남부이지만 실제로는 당나라 호악으로 추정), 도라악(度羅樂: 제주도와 태국 서부를 지칭한 것으로 해상으로 유입된 외래악으로 추정) 등이 있었다. 한국에서는 문묘제례악을 아악(雅樂)으로 부르지만 일본에는 유교의 제례음악이 전해지지 않았으므로 아악의 개념이 다르다. 일본에는 중국의 궁중 연회악(宴樂)만이 수입되었는데 이를 협의의 아악이라 하고, 넓은 의미로는 궁중 불교음악도 아악에 포함된다. 헤이안 중기에는 궁중의 외래 악무를 좌방과 우방으로 분류하였다. 좌방은 중국과 주변국가의 악무를 총칭하여 도가쿠(唐樂), 우방은 한반도에서 전래된 악무를 지칭하였다. 고려조를 지나며 한반도 계통의 악무는 고마가쿠(高麗樂)로 통칭하였다. 아악에는 춤이 수반되는 부가쿠(舞樂)와 악기만으로 연주되는 칸겐(管絃)이 있는데, 우방악인 고마가쿠는 현재 부가쿠만 전승되고 있으나 예전에는 칸겐도 있었다. 가마쿠라 시대 고마노 치카자네(狛 近真 1177~1242)가 기록한 『교훈초(教訓鈔)』의 ‘고려곡물어(高麗曲物語)’는 백제의 미마지가 일본에 전해준 기악(技樂)을 나라의 고후쿠지(興福寺)에서 행한 사찰교훈극의 기록이다. 대대로 사찰 악무를 해온 고마(狛) 악가(樂家)는 고려와 연관됨을 일본 학계에서 밝히고 있다. 도다이지(東大寺)에서 행하는 고묘황후(光明皇后, 701~760) 추도회(御遠忌)에서 행하는 고마보코(狛桙)는 배를 타고 일본 땅에 도착한 백제인들의 춤에서 유래한 궁중 악가무이다.