1993년 12월 12일 부여 능산리의 고분군과 사비성의 나성 터 중간에 있는 백제유적 발굴 현장에서 향로가 출토되어 국보 제287호로 지정되었다. 이 향로는 고구려 고분벽화, 백제와 삼국의 역사적 사실을 바탕으로 백제 창왕(재위 554~598)이 부왕인 성왕을 추도하며 제작한 것으로 추정하고 있다. 본 향로의 뚜껑 5단 연꽃무늬 상부에 5인의 악사가 새겨져 있다. 이 악기들을 보면, 여러 개의 관대를 엮은 배소(排簫), 세로로 부는 종적(縱笛), 비스듬히 세워 타는 발현악기, 무릎 위에 올려 치는 타악기, 무릎 위에 뉘어 타는 발현악기가 있다. 이러한 악기들은 오늘날 한국에서 사용되지 않는 악기여서 “이 향로가 백제인이 만든 것인가?” 하는 의문을 갖게 한다. 그러나 1971년 무령왕릉에서 출토된 동탁은잔 뚜껑에 장식된 연꽃 형태와 구름무늬 등이 이 향로의 구성과 매우 흡사하고, 부여 외리에서 출토된 산수산경문전과 산수봉황문전 삼산형(三山形)의 중첩된 구조와 형태가 이 향로와 거의 같은 결을 지니고 있어 백제인이 만든 일련의 작품임을 알 수 있다. 음악적으로는 인근 지역 충남 비암사 3층석탑에 새겨진 8주악도에 소(簫)와 무릎북 등이 동일한 모양으로 새겨져 있고, 『삼국사기』 「악지」에 『북사』의 「백제전」을 인용하며 기술한 백제 음악에 고(鼓)・각(角)・공후(箜篌)・쟁(箏)・우(竽)・지(篪)・적(笛)이 있다. 이는 금동대향로의 악기들이 백제음악문화로 확산되어 있었음을 추정하게 한다. 이들 다섯 악기는 팬플루트와 같은 배소 계열, 관대를 입에 물고 있는 퉁소 계열, 현악기는 완함 혹은 월금 계열로 중국에서도 발견되는 악기이나 무릎북과 긴 타원형의 악기는 인도를 비롯한 남방 계열로 추정된다. 526년(성왕 4)에 백제 승려 겸익(謙益)이 인도 상가나사에서 수학하며 율부를 전공한 역사적 사실을 미루어 볼 때, 5주악도는 고구려・신라와 다른 백제 문화의 고유성을 지닌 점이 주목된다.