조선 중기의 고승으로 임진왜란 때에 승병을 이끌고 많은 전공을 세웠으며, 일본에 가서 전란 때 잡혀간 3천여 명을 데리고 귀국한 고승이다. 영남 밀양 삼강동(三綱洞) 출신으로 속성은 임씨(任氏)이다. 아버지는 수성(守城)이고 어머니는 달성 서씨(徐氏)이다. 이름은 응규(應奎)이고, 자는 이환(離幻)이다. 호는 송운(松雲), 사명(四溟 또는 泗溟)이고, 법명은 유정(惟政)이다. 1556년(명종 11) 13세에 황여헌(黃汝獻)의 문하에서 맹자를 공부하다가 김천 직지사에 있는 신묵(信默)에게 출가하였다. 그 뒤 묘향산 보현사(普賢寺)의 휴정(休靜)을 찾아가서 선(禪)의 이치를 참구하였다. 1561년(명종 16) 17세에 선과(禪科)에 합격하였고, 선비들과 교유가 많았으며, 경·율·논 삼장은 물론 제자백가(諸子百家)와 시문(詩文)에 이르기까지 통달하였다. 30대 중반부터 팔공산, 금강산, 청량산, 태백산 등을 다니면서 수행하였으며, 옥천산 상동암(上東庵)에서 깨달음을 얻었다. 1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 스승인 휴정의 격문을 받고 의승병을 모아 순안(順安)으로 가서 휴정과 합류하였다. 그곳에서 의승도대장(義僧都大將)이 되어 의승병 2천여 명을 이끌고 평양성 탈환의 전초 역할을 담당하였다. 1593년 명(明)나라 구원군과 함께 평양성 탈환의 혈전에 참가하여 뛰어난 전공을 세웠고, 그해 3월 서울 근교의 삼각산 노원평과 우관동 전투에서도 크게 공을 세웠다. 선조는 그의 전공을 포상하여 선교양종판사(禪敎兩宗判事)를 제수하였다. 1594년(선조, 27) 4월에 왜장 가토 기요마사(加藤淸正)의 진영에 들어갔을 때, 왜적의 무리가 몇 리에 걸쳐 줄지어 서 있고, 창과 칼이 서로 잇닿아 있었다. 그런데도 사명은 조금도 두려워하는 기색이 없이 가토와 조용히 담화를 나누었다. 가토가 “귀국에 보물이 있습니까?”라고 물으니 “우리나라에는 보물이 없습니다. 오직 장군의 머리를 보배로 여기고 있습니다.”라고 대답했다. “무슨 말입니까?”라고 되물었다 “우리나라에서는 그대의 머리에 금 1천 근과 식읍(食邑) 1만 호(戶)의 현상금을 걸어놓고 있으니 보물이 아니고 무엇이겠습니까?”라고 대답하자, 가토 기요마사가 큰소리로 웃었다. 1598년(선조 31) 왜군의 퇴각으로 전쟁이 끝나고, 1604년(선조 37)에는 일본의 관백(關白) 도쿠가와 이에야스(德川家康)가 조선에 수신사(修信使)를 보내 달라고 요청해 왔다. 선조는 사명에게 교지를 내려 “그대가 일본으로 건너가서 정황을 살펴보고 돌아오시오.”라고 하였다. 3월 4일에 길을 떠나 왜국의 도성(京都)으로 들어가 화친을 맺고 다음 해 4월에 돌아왔다. 이와 같은 8개월 동안의 외교 활동으로 전란 때 잡혀간 많은 백성을 데리고 귀국하였다. 해인사에서 요양하던 1610년 8월 26일 설법을 마치고 결가부좌한 채 입적하였으니, 세수 67세, 법랍 55년이다. 시호는 자통홍제존자(慈通弘濟尊者)이고, ‘종봉당(鍾峰堂)’이란 시호가 추증되었다. 제자들이 다비하여 홍제암(弘濟庵) 옆에 부도와 비를 세웠다. 1618년(광해군 10) 문인들이 조정에 청하여 그의 출생지인 재약사(載藥寺: 표충사)에 사당을 세웠으며, 왕은 ‘표충(表忠)’이라는 편액을 내렸다. 허균(許筠, 1569~1618)이 비문을 짓고 양만세(楊萬世)가 글씨를 써서 1612년(광해군 4)에 세운 석장비(石藏碑)가 해인사 홍제암 동쪽에 있다. 이 외에도 이의현(李宜顯)이 짓고 김진상(金鎭商)이 글씨를 써서 1742년(영조 18)에 세운 영당비(影堂碑)가 경남 밀양 홍제사(弘濟寺)에 있고, 남공철(南公轍)이 짓고 허질(許晊)의 글씨를 쓴 비(碑)가 강원도 고성 건봉사(乾鳳寺)에 있다. 저서로는 문집인 『사명당대사집(四溟堂大師集)』 7권, 『분충서난록(奮忠紓難錄)』 1권 등이 전한다.