기원전 2세기 중엽 서북 인도를 지배한 인도-그리스계 왕 밀린다(Milinda), 즉 메난드로스(Menandros, 彌蘭, 彌蘭陀)가 당대 고명한 학승 나가세나(Nāgasena, 那先)와 불교 교리에 대해 주고받은 문답이 담긴 경전으로, 팔리어 문헌명인 『밀린다팡하』는 ‘밀린다(메난드로스)의 질문’을 의미한다. 현재 팔리어본과 한역본이 남아 있는데, 엄밀한 의미에서 ‘경(經)’이 갖추어야 할 요건에 부합하지 않기 때문에 팔리어본은 경(sutta) 대신 질문(pañha)이라는 명칭을 문헌의 이름으로 사용하였다. 반면 2권본과 3권본 총 2종이 전하는 한역본은 나가세나의 이름을 중심으로 한 『나선비구경(那先比丘經)』으로서 삼장(三藏)에 포함되어 있고, 『나선경(那先經)』·『미란왕문경(彌蘭王問經)』으로 불리기도 한다. 분량 면에서도 팔리어본과 한역본은 차이가 큰 편이다. 3권본의 한역본을 기준으로 삼을 경우, 7권으로 이루어진 팔리어본은 앞 세 권의 내용까지 한역본과 일치하며, 4권~7권은 후대에 증보된 것으로 추정한다. 팔리어본과 한역본이 일치하는 부분은 구조상 밀린다와 나가세나의 전생 이야기에서 시작하여 현생에서 두 사람이 만나 대론을 펼친 후, 이 대론이 끝나면서 일단락된다. 이처럼 핵심적인 서사구조를 제외하고는 내용상 여러 모로 차이가 있다. 그리스계 이방 출신으로서 철학적 대론을 즐긴 밀린다왕은 인도 일대에 전파된 불교에 흥미를 느꼈고, 대담을 통해 불교 지식을 얻음으로써 수많은 학승이 그와의 토론에서 패했다고 한다. 『밀린다팡하』에서는 밀린다가 나가세나와의 토론 끝에 불교에 귀의했다고 전한다. 두 사람은 총 3일 동안 만났는데, 마지막 3일째는 대론의 소감을 나누는 내용이므로 본격적인 대론은 첫째 날과 둘째 날에 이루어진다. 주고받은 문답은 중복된 것까지 포함하여 총 79개로서, 무아·윤회와 업·심리·연기법·열반과 해탈·붓다·재가와 출가의 문제 등 불교 교리 전반에 걸친다. 세속적 사상을 지닌 비불교도 지식인과 당대 일류 학승과의 대론을 다룬다는 점, 어렵고 현학적인 사상이 아니라 불교의 핵심적 교리에 대해 간명하고 쉬운 비유를 포함한 문답이 펼쳐진다는 점에서 시대와 독자층을 막론하고 널리 사랑받은 경전으로 평가받는다.