대승불교 유식유가행파의 근본 교의를 담고 있는 유식학의 최초 논서이다. 중국 법상종의 주요 논서이기도 하다. 줄여서 『유가론(瑜伽論)』이라고도 한다. 모든 가르침을 판별하지 않은 것이 없다는 뜻에서 『광석제경론(廣釋諸經論)』이라고도 하고, 오식신상응지(五識身相應地)에서 무여의지(無餘依地)에 이르는 17가지 유가행자의 단계를 설하였다는 뜻에서 『십칠지론(十七地論)』이라고도 한다. 『유가사지론』의 성립에 대해서는 여전히 다양한 논의가 진행 중이며 아직 정설은 없다. 편찬 연대는 늦어도 4세기 무렵이라고 추정되고 있다. 저자는 중국에서는 미륵(彌勒), 티베트에서는 무착(無着, 300~390?)이라고 알려져 있다. 오늘날에는 그 광범위한 내용과 복잡한 구성으로 보아, 한 사람의 저작이 아니라 여러 편찬자가 관여했다고 보고 있다. 100권에 이르는 대작으로 요가 실천에 그치지 않고 불교 교리 전반을 망라한 불교 백과사전 성격을 띠고 있다. 전체는 「본지분」, 「섭결택분」, 「섭사분」, 「섭이문분」, 「섭석분」 다섯 부분으로 구성되어 있다. 일반적으로 「본지분」이 먼저 성립하고, 그 내용을 전승해 발전시킨 형태로 「섭결택분」이 성립되었다고 여겨진다. 또한 내용을 살펴볼 때, 『유가사지론』 제75권에서부터 제78권에 걸쳐 『해심밀경(解深密經)』의 서품을 제외한 나머지 모두가 인용되어 있을 정도로 『해심밀경』의 영향을 많이 받은 것으로 평가된다. 무착의 『현양성교론(顯揚聖敎論)』은 『유가사지론』 전체를 요약한 것으로 알려져 있다.