『대일경』에서 대일여래의 자비의 모태(母胎)로부터 불보살이 태어나는 것을 표현한 만다라로, 대비태장생만다라(大悲胎藏生曼茶羅)의 줄임말이다. 『대일경』에 따르면 세 종류의 태장만다라가 있다. 첫째, 제2장 「구연품(具緣品)」에 따르면, 만다라 중앙의 대일여래와 사방(동·남·북·서)의 4불을 비롯한 권속들의 구체적인 형상으로 표현한 ‘존상만다라’가 있다. 둘째, 제8장 「전자륜만다라행품(轉字輪曼茶羅行品)」에 따르면, 불(佛)을 하나의 문자인 종자(種字)로 표현한 ‘종자만다라’가 있다. 마치 식물의 종자로부터 싹과 잎이 나는 것과 같이 불보살의 종자음절로부터 나온 말의 활동을 표현한 만다라이다. 셋째, 제11장 「비밀만다라품(祕密曼茶羅品)」에 따르면, 불보살을 상징하는 손의 모습을 나타낸 인상(印相), 손에 쥐고 있는 연화, 금강저와 같은 지물(持物) 등의 상징물을 사용하여 표현한 ‘삼매야만다라(三昧耶曼茶羅)’가 있다. 예컨대 문수보살이 손에 들고 있는 칼[劍]과 경전은 문수보살의 활동인 지혜를 상징한다. 삼매야만다라는 이러한 중생 구제를 위한 불보살의 활동을 인상과 지물로 표현한 만다라이다. 태장만다라는 『대일경』에 의거한 도회(圖繪)만다라라 해도 티베트와 중국의 태장만다라 도상에는 차이가 있다. 티베트 계통의 태장만다라 도상이 가장 오래된 형태이며, 중국에 전해진 것 중에서는 선무외(善無畏, 637~735)의 『대일경소』에 의거한 태장도상이 그다음이며, 붓다구히야의 『대일광석』, 불공(不空, 705~774)의 『도부다라니목』에 전거를 둔 태장구도양(胎藏舊圖樣)이 그다음이며, 이 태장구도양의 계통을 이은 것이 현도(現圖)만다라이다. 8세기 말쯤 중국에서 발달한 현도만다라는 홍법대사 구카이(空海, 774~835)에 의해 일본에도 전해졌다. ‘현도 태장만다라’는 열두 개의 원(院), 즉 12원으로 구성된다. 태장만다라의 중심은 대일여래를 둘러싼 4불, 4보살로 구성된 중앙의 중대팔엽원(中臺八葉院)이다. 이 중대팔엽원을 중심으로 바로 위에는 변지원(遍知院)이 있고, 바로 아래에는 지명원이 있다. 변지원은 부처의 지혜와 자비의 활동을 담당하는 여성 보살로 구성된다. 지명원은 불의 가르침을 듣지 않는 자들을 항복시키고 대일여래를 수호하는 명왕들로 구성된다. 오른쪽에는 금강부에 해당하는 금강수원(金剛手院), 왼쪽에는 관음원이 있다. 그리고 상부에는 안쪽부터 석가원(釋迦院)과 문수원(文殊院)이 있고, 하부에는 허공장원(虛空藏院)과 소실지원(蘇悉地院)이 있다. 또한 왼쪽(원고에는 좌측)에는 지장원(地藏院), 오른쪽(원고에는 우측)에는 제개장원(除蓋障院)이 있고, 만다라의 가장 바깥에서 전체를 수호하는 최외원(最外院)이 에워싸고 있다. 그러나 우리나라에서는 불보살의 존상을 표현한 ‘현도 태장만다라’보다는 종자로 표현한 ‘종자만다라’가 현재까지 남아 있다.