중세기 인도에서 시작된 입문식 지향의 비밀전승 종교 전통 혹은 그러한 전통의 경전을 지칭하는 말이다. 산스크리트어 탄트라(tantra)는 탄타라(坦陀羅), 달틀라(怛特羅) 등으로 음역된다. 탄트라 전통의 교리와 사조를 지칭할 때는 ‘탄트리즘(Tantrism)’이라는 용어도 쓰인다. 탄트라 사조는 전체 인도 전통에 큰 영향을 끼쳤지만, 그중에서도 특히 쉬바(Śiva) 신을 숭배하는 샤이바(Śaiva)와 불교에서 금강승(Vajrayāna) 혹은 밀교(密敎, Esoteric Buddhism)라는 이름으로 발전하였다. 탄트라의 어원에 대해 샤이바 경전 중 하나인 『카미카가마(Kāmikāgama)』는 ‘베를 짜다(tanoti)’라는 뜻의 동사 어근 ‘탄(√tan)’에서 파생된 말로, ‘진리(tattva)’와 ‘진언(mantra)’을 갖춘 광대한 의미를 정교히 연결하고(tanoti), 윤회로부터 보호해 주기(trāṇaṃ kurute) 때문에 탄트라라고 부른다고 설명한다. 인도 밀교 문헌에서는 탄트라가 상속(相續, prabandha)을 의미한다고 풀이한다. 하지만 탄트라 전통에 속한 경전들을 처음부터 탄트라라고 부른 것은 아니다. 예를 들면, 인도 중기밀교의 대표 경전인 『초회금강정경(初會金剛頂經, Sarva-tathāgata-tattva-saṃgraha)』은 성립 당시 수트라(sūtra)로 명명되었지만, 이후 후기의 주석가들은 이 경전을 탄트라라고 인용한다. 이는 ‘탄트라’라는 밀교 경전의 명칭이 탄트라 전통이 확립되어 감에 따라 함께 정착되었음을 보여 준다.