결가부좌(結跏趺坐) 등과 같은 자세로 앉아 선(禪)을 행하는 것을 말한다. 산란(散亂)하고 혼침한 마음을 잠재워 선정을 얻고 지혜를 계발해 깨달음을 얻기 위한 행위로 권장되었다. 육조 혜능(六祖慧能, 638~713)은 『단경(壇經)』에서 “마음이 모든 경계를 만나도 망념이 일어나지 않는 것을 좌(坐)라고 하고, 본성을 직시하여 마음이 흔들리지 않는 상태를 선(禪)이라 한다.”라고 정의하였다. 이것을 보면 선에서는 형식적인 좌선보다 내면의 깨달음을 중시했음을 알 수 있다. 또한 남종선 계통의 남악 회양(南嶽懷讓, 677~744)과 마조 도일(馬祖道一, 709~788) 역시 좌선이나 선정보다는 지혜에 의한 깨달음을 중시했는데, 이는 조사선의 좌선에 대한 기본적인 관점을 보여 준다. 어느 날 마조가 좌선을 닦는 모습을 보고 회양이 암자 앞에서 벽돌을 갈기 시작했다. 마조가 무엇을 만들려는 것이냐고 물었고, 회양은 거울을 만들려고 한다고 답하였다. 이에 마조가 벽돌을 갈아서 어떻게 거울을 만들 수 있느냐고 반문하였다. 이때 회양은 좌선을 해서 어떻게 부처가 될 수 있겠느냐고 꼬집어 주었다. 『마조어록』에서는 다음과 같이 말했다. “자네가 지금 좌선을 익히고 있는 것인지, 좌불을 익히고 있는 것인지 도대체 알 수가 없군. 혹시 좌선을 익히고 있는 중이라면, 선이란 결코 앉아 있는 것이 아니며, 혹시 그대가 좌불을 익히고 있는 중이라면, 부처는 원래 정해진 모양새가 없다는 사실을 명심하게. 머무르지 않는 법을 놓고 취사선택을 해서는 안 되네. 그대가 혹 좌불을 흉내 내려 한다면 그것은 곧 부처를 죽이는 행위와 다름이 없네. 보잘것없는 앉음새에 휘둘리게 되면 정작 깊은 이치에는 이를 수가 없는 법이라네.” 이러한 선불교의 좌선에 대한 태도는 청규(淸規)에도 적용되었다. 보리달마 이후 중국 선종의 기틀을 만든 백장 회해(百丈懷海, 720~814)는 중국 선종사에서 처음으로 총림의 법전인 『백장청규(百丈淸規)』를 제정했는데, 좌선에 대해 명확히 규정하지 않았다. 양억(楊億, 974~1020)의 『선문규식(禪門規式)』에는 “입실(入室: 개별적인 지도)과 청익(請益: 거듭 가르침을 청하는 것)을 제외한 그 나머지는 수행자의 근태(勤怠)에 맡긴다. (좌선을) 많이 하든 적게 하든 정해진 규정에 구애받지 말라.”라고 하였다. 이것을 보면 당나라 때 조사선에서는 좌선보다는 법문과 보청(普請: 울력) 등을 통해 반야지혜를 갖추는 것을 강조했던 것으로 보인다. 실제로 당시의 선승들은 좌선보다는 복숭아꽃을 보거나 대나무에 기와 조각이 부딪히는 소리 등 기연(機緣)을 통해 깨달았다는 예가 많다. 중국 선종에서 하루 4회 좌선하는 사시좌선(四時坐禪)이 정례화된 것은 남송 초기이다. 사시(四時)는 새벽, 오전, 오후, 저녁의 때를 말한다. 처음으로 좌선의 횟수와 시간 등에 대해 언급하고 있는 청규는 남송 후기에 편찬(1236)된 무량 종수(無量宗壽)의 『입중수지(入衆須知)』 「좌선」 편과 유면(惟勉)이 편찬(1274)한 『총림교정청규총요(叢林校定淸規總要)』 「좌선좌당방참(坐禪坐堂放參)」 편이다. 또한 사시좌선에 대하여 구체적으로 기록하고 있는 청규는 영평 도원(永平道元, 1200~1253)의 『영평청규(永平淸規)』 「판도법(辦道法)」(1245)이다. 도원은 24세(1224) 때 남송의 천동사 천동 여정(天童如淨, 1163~1228)의 문하에서 약 4년간 좌선을 수행한 후 28세에 귀국하여 일본 조동종을 개창하였다. 『영평청규』 「판도법」에 나타난 사시좌선은 후야좌선(後夜坐禪: 새벽 좌선), 조신좌선(早晨坐禪: 아침 좌선), 포시좌선(晡時坐禪: 오후 좌선), 황혼좌선(黃昏坐禪: 저녁 좌선)이다. 현재 한국, 중국, 일본의 선종에서 행해지는 사시좌선의 형태는 유사하다고 할 수 있다.