대승의 보살이 수행해 나가는 가장 기본적인 덕목인 육바라밀(六波羅密) 가운데 하나로, 어떠한 모욕이나 박해를 당하더라도 참고 견디어 분노를 일으키지 않고 상대를 공경하며, 좋은 일이나 나쁜 일을 마주하더라도 동요하지 않아 항상 평등한 마음을 갖는 것이다. ‘인욕(忍辱)’은 ‘견딤, 인내’를 의미하는 산스크리트어 ‘크샨티(kṣānti)’에 대한 의역어이며, 찬제(羼提)로 음사하기도 한다. 안인(安忍) 혹은 줄여서 인(忍)으로도 한역한다. 여러 경론에서는 인욕을 외부의 장애로부터 자기 자신을 보호할 수 있다고 하여, ‘인욕의 옷[忍辱衣]’, ‘인욕의 갑옷[忍辱鎧]’ 등 옷이나 갑옷에 비유하기도 한다. 또한 석존은 과거세에 인욕을 깊이 수행하여 ‘인욕선인(忍辱仙人)’으로 일컬어졌다고 전한다. 『대승의장(大乘義章)』 권12에서는 “찬제는 인욕이라 한역한다. 타인이 비방을 가하는 것은 ‘욕’이라 하고, 욕을 당하고도 감내하며 편안하게 유지할 수 있는 능력은 ‘인’이라 한다.”라고 인욕을 정의한다. 『분별공덕론(分別功德論)』 권1에서는 “인도(忍度) 곧 인욕바라밀이라는 말은 욕을 먹거나 비방을 당해도 묵묵히 받아들이고 보복하지 않는다는 뜻이다. 보살은 인욕을 행하며 항상 자비심으로 남과 나를 평등하게 여긴다. 남과 나를 고르게 여기는 이상 미운 사람과 친한 사람이 둘이 아니다[怨親不二].”라고 인욕의 일반적 뜻과 그 안에 깃든 평등심을 밝혔고, 『유가사지론(瑜伽師地論)』 권57에서는 “분노하지 않고, 원한을 갚지 않으며, 악한 마음을 품지 않는다.”라는 인욕의 세 가지 특징을 밝혔다. 『마하반야바라밀경(摩訶般若波羅蜜經)』 권4에서는 “보살마하살이 찬제바라밀을 행할 때 한 대상에 마음을 거둔다면 비록 괴로운 일이 있더라도 마음이 산란하지 않게 된다. 이를 보살마하살이 찬제바라밀을 행할 때 구현되는 선나(禪那)바라밀이라 한다.”라고 함으로써 인욕바라밀이 선 수행과 연결되는 접점을 언급한다.