범망계와 더불어 동아시아 불교교단에서 대승보살계의 하나로 간주되는 계를 말한다. 유가계는 『유가사지론』 「보살지계품」의 삼취정계(三聚淨戒)에 바탕을 두고 있다. 동아시아에서 『유가사지론』은 부분역으로 『보살지지경(菩薩地持經)』과 『보살선계경(菩薩善戒經)』이 번역되어 있었지만, 현장의 완역과 그것을 이어받은 도선이 보살계에 기반한 율학을 대성한다. 인도에서도 「보살지계품」에 근거하여 대승이 하나의 계단으로 확립된다. 「보살지계품」의 삼취정계란 율의계(律儀戒), 섭선법계(攝善法戒), 요익중생계(饒益衆生戒)를 말한다. 율의계란 별해탈률의(別解脫律儀)로서 비구계, 비구니계, 정학계, 근책남계, 근책녀계, 근사남계, 근사녀계이다. 출가자와 재가신자를 모두 포함하는 칠중(七衆)이 수지하는 전통적인 계율을 의미한다. 섭선법계와 요익중생계는 대승적인 성격을 가진 계이다. 이 가운데 섭선법계는 율의계를 수계한 후, 대보리의 증득을 위해 신(身)·구(口)·의(意)로써 모든 선법을 수습하는 것이다. 요익중생계는 다른 중생을 위한 구체적이고 사회적인 봉사 행위를 열거한다. 이는 병자를 돌보는 것, 받은 것을 알고 은혜를 갚는 것, 맹수나 왕과 도둑에게서 타인을 보호하는 것, 가난한 자를 돌보는 것 등이 포함된다. 이 삼취정계로서 출가와 재가의 모든 계를 포섭한다. 이 때문에 유가계를 대소승공문계(大小乘共門戒)라고도 한다. 또 『유가사지론』에서는 보살계의 조목으로 네 가지 무거운 잘못[四他勝處法]과 43가지 가벼운 잘못[四十三違犯]을 설하였다. 네 가지 무거운 잘못이란, 첫째 이양과 공경을 탐하여 자신을 칭찬하고 타인을 비방하는 것, 둘째 인색하여 재물과 가르침을 보시하지 않는 것, 셋째 분노에 사로잡혀 타인을 해치고 사과를 해도 받아들이지 않는 것, 넷째 보살장(菩薩藏)을 부정하는 것이다. 43가지 가벼운 잘못은 불법승(佛法僧)의 진실한 공덕을 찬양하고 믿음을 일으켜 삼보의 진실한 공덕을 계속해서 생각하는 일[隨念]을 하지 않고 헛된 나날을 보내는 것 등을 그 내용으로 한다. 유가계는 대소승의 계율을 모두 포괄하는 것으로서 인도에서는 유가계의 등장으로 비로소 대승의 계단을 확립하게 되었으며, 동아시아에서는 범망계와 더불어 양대 보살계로 자리 잡았다.