색계에서의 네 가지 선정으로 초선(初禪, 初靜慮), 이선(二禪), 삼선(三禪), 사선(四禪)을 말한다. 선정이란 마음이 하나의 대상에 집중하여 산란하지 않은 상태를 말하는 것으로, 선(禪, dhyāna) 또는 정려(靜慮, dhyāna)·삼매(三昧, samādhi)라고도 한다. 초선은 욕계(欲界)를 자각하고 욕계에서 벗어나기 위해 선정을 닦아 처음 이르는 곳으로 마음에 즐거움[樂]과 기쁨[喜]이 생기는 단계를 말한다. 즉 이 단계에서는 삼매의 다섯 가지 구성 요소인 심(尋)·사(伺)·희(喜)·낙(樂)·정(定)이 모두 있다. 이선은 마음이 고요한 삼매에 들어 대상을 헤아리거나[尋] 분석[伺]하지 않는 단계를 말한다. 그러나 이 단계에서는 아직 삼매에서 얻어지는 기쁨에 얽매이기 때문에 심·사는 없어지지만 희·낙·정이 남아 있다. 삼선은 마음이 더는 삼매의 기쁨에 구속되지 않고 무심(無心)의 상태에 이른 것을 말한다. 그러나 이 단계에서는 기쁨[喜]을 여의지만 아직 묘락(妙樂)의 즐거움과 같은 낙·정이 있다. 사선은 마음이 모든 감각과 분별에서 벗어나며, 묘락의 즐거움마저 초월한 상태를 말한다. 이 단계에서는 즐거운 마음과 생각을 여읜[捨念] 완전한 평정과 자각에 이른다. 한편 사선정을 닦은 수행자는 그 과보(果報)에 따라 각각 색계의 네 가지 하늘[四禪天]에 태어난다. 즉 초선을 닦은 수행자는 이생희락지(離生喜樂地)인 초선천(初禪天)에, 이선은 정생희락지(定生喜樂地)인 이선천(二禪天)에, 삼선은 이희묘락지(離喜妙樂地)인 삼선천(三禪天)에, 사선은 사념청정지(捨念淸淨地)인 사선천(四禪天)에 태어난다.