밀교에서 여러 불보살 또는 신들에게 기도하거나 의식에 효력을 부여하기 위해서 외우는 주문이다. 산스크리트어 만트라(mantra)는 ‘주문’이나 ‘마술’의 뜻을 가지는데, 한문으로 만달라(曼怛羅)·만다라(曼荼羅) 등으로 음사하거나 신주(神呪)·밀언(密言) 등으로 의역한다. 만트라는 실제적인 의미가 있을 수도 있고, 없을 수도 있는 한 음절이나 연속되는 음절이며, 이를 암송하면 소원하는 효력이 있다는 믿음에서 행해졌다. → 진언