붓다는 보리수 아래에서 깨달음을 얻고 난 뒤 세상에 법을 펴기를 주저한다. 왜냐하면 자신이 체득한 진리가 심오하므로 세상 사람들에게 이를 가르쳐도 그들이 제대로 이해하지 못하리라고 생각하였기 때문이다. 이때 사함파티(Sahāṃpati)라는 범천(梵天)이 지상으로 내려와 붓다에게 간곡히 법을 설할 것을 요청한다. 그러자 붓다는 중생들 가운데는 눈에 먼지가 덜 낀 자들이 있으므로 자신이 체득한 진리를 가르쳐 주면 이해할 수 있다고 보고 가르침을 펼칠 결심을 한다. 붓다는 처음 법을 가르칠 상대로 이전의 스승이던 우다카 라마푸타(Uddaka Rāmaputta)와 알라라 칼라마(Āḷāra Kālāma)를 떠올렸으나 이들이 7일 전에 죽고 각각 비상비비상처(非想非非想處)와 무소유처(無所有處)에 태어났음을 알게 된다. 그래서 이전에 함께 고행했던 다섯 수행자가 있는 바라나시의 녹야원(鹿野苑)으로 찾아간다. 붓다가 고행을 포기하고 사치스러운 삶으로 돌아갔다고 생각하던 다섯 수행자는 처음에는 붓다를 거부하려 하지만, 가까이 다가오는 붓다를 보고 자연스럽게 맞이하여 붓다가 설명하는 가르침을 듣기 시작한다. 붓다는 저속하고 무의미한 쾌락에 빠지는 삶과 힘들고 무의미한 고행에 몰두하는 삶의 양극단을 피하고 깨달음과 열반의 경지에 도달하게 하는 바른길이자 중도(中道)인 팔정도(八正道)를 가르치고 난 후, 사성제(四聖諦)를 완전히 깨달았기에 깨달음을 얻었다고 선포한다. 이 가르침을 듣고 수행하여 다섯 수행자는 차례로 첫 번째 성자의 경지인 예류(預流)가 되었다. 이후 다섯 수행자는 붓다의 정식 제자인 비구가 되었다. 초전법륜은 붓다의 법이 처음으로 전파되어 오늘날과 같은 세계종교로 성장하는 계기가 되었다는 점에서 불교사에서 중요한 사건이다.