밀교에서 현실의 몸을 지닌 채 그대로 성불할 수 있다는 뜻이다. 여기에는 두 가지 뜻이 있다. 첫째는 신속하게 성불할 수 있다는 뜻으로, 처음 보리심을 일으킨 후 삼아승지겁의 오랜 시간을 거쳐 수행하지 않고도 신속히 성불할 수 있다는 의미이다. 둘째는 번뇌를 버리거나 생사를 여의지 않고 성불할 수 있다는 뜻이다. 번뇌와 육신마저 진리의 세계임을 여실히 관찰하고 성불한다는 뜻을 담고 있다. 이는 밀교 고유의 성불관으로서 현교의 경우 보살이 육바라밀을 실천하여 성불하는 데 삼아승지겁이 걸린다고 설하는 반면, 밀교의 수행은 육신을 가진 채 성불한다고 설한다. 이에 대한 최초의 전거는 불공삼장(不空三藏)이 『금강정유가중발아뇩다라삼먁삼보리심론(金剛頂瑜伽中發阿耨多羅三藐三菩提心論)』에서 “오로지 진언교(밀교)에서만 즉신성불을 설하고 다른 교학의 삼마지에서는 설하지 않는다.”(T32, 0572c13~14)라고 한 데서 기인한다. 즉신성불의 배경은 첫째, 대승불교의 수행 기법 면에서 현교와 비교해 능률적인 데서 기인한다. 대승불교의 밀교화는 3, 4세기경부터 불교학을 이론적으로 정리하여 반야 사상과 중관, 유식을 중심으로 간소화하였고, 진언과 수인, 만다라 관상 등을 활용함으로써 불교 수행의 능률이 크게 향상되었다. 둘째, 사상 면에서 번뇌와 생사의 현실이 보리와 열반과 다르지 않다는 대승불교의 진리관을 계승한 것이다. 밀교는 대승불교의 반야 사상과 열반 사상을 계승하고, 후기중관파의 이론을 수용하여 대락(大樂) 사상을 주장한다. 밀교는 보살이 청정한 지견을 통해 번뇌와 육신을 청정한 열반의 세계로 향수한다고 설하였다. 반야 사상의 배경을 살펴보면 『대반야경』 권578의 「반야이취분(般若理趣分)」은 보살의 지혜에 의해 비추어진 육체와 현상세계의 청정한 자성을 설하고, 보살의 지혜에 의해 비추어진 중생의 육체는 곧 청정한 법계의 표상[印]이 될 수 있다고 설한다. 불공삼장이 번역한 『대락금강불공진실삼매야경(大樂金剛不空眞實三昧耶經)』은 정비된 만다라와 진언, 수인, 불형을 설하고, 경전에는 “세간의 모든 욕망은 청정하기 때문에 세간의 모든 티끌이 청정하며, 세간의 모든 때가 청정하기 때문에 세간의 모든 죄가 청정하며, 세간의 일체법이 청정하기 때문에 세간의 모든 존재가 청정하며, 세간의 모든 지혜가 청정하기 때문에 곧 반야바라밀다가 청정하다.”(T8, 784b12~19)라는 대락 사상을 설한다. 즉신성불의 다른 배경으로서 대승불교의 열반관을 들 수 있다. 담무참(曇無讖)이 번역한 『대반열반경』 권23에는 여래의 열반에 상락아정(常樂我淨)의 4덕이 있다고 설하고, 이승(二乘)에도 열반을 설하지만 대승의 열반은 대상락아정(大常樂我淨)으로서 중생 구호를 위해 불신(佛身)을 나툴 수 있다고 설한다. 세친(世親)은 『섭대승론석(攝大乘論釋)』에서 “여래의 열반은 생사와 열반에 차이를 두지 않는다.”(T31, 193b21~22)라고 하였다. 요약하면 즉신성불은 대승불교 시대 밀교 수행의 출현과 함께 반야, 중관, 유식 등 대승불교의 사상적 발전에 의해 탄생한 것이다. 일본 진언종의 공해(空海)는 『즉신성불의(卽身成佛義)』에서 “만약 부처님의 지혜를 구하려는 이는 보리심에 통달하고 부모님에게서 태어난 몸으로 속해 대각의 지위에 오른다.”(T77, 381c13~15)라고 하였다. 또한 수행자가 육대(六大)와 사만다라(四曼茶羅), 삼밀(三密)을 갖추고, 중생의 몸과 말, 마음을 부처의 신밀(身密)·구밀(口密)·의밀(意密)에 여실하게 가지(加持)하면, 중생 육신의 몸과 마음 그대로 대일여래(大日如來)와 동일시되는 불과를 증득할 수 있다고 하였다.(T77, 381c13~19)