의식과 작법에는 부처님이나 보살 등의 형상과 만다라를 제작하는 화상법(畵像法)과 작단법(作壇法), 진언을 외우는 염송법(念誦法), 수인(手印)을 맺는 결인법(結印法), 공양법 등이 있다. 의궤란 이를 시행하는 구체적인 방법과 순서, 규칙으로 주로 밀교의 의식 작법을 가리킨다. 기원은 고대 인도 바라문교의 베다에서 비롯하며, 신을 예배하는 공양법과 제사에 해당한다. 의궤의 근거는 밀교경전이므로, 의궤를 행하는 작법과 경을 아울러 경궤(經軌)라고 부른다. 밀교에서는 의식과 작법을 매우 중요시한다. 다양한 존자(尊者)에 따라 갖가지 다른 규범과 행법(行法)이 있다. 존자의 수에 비례하여 경궤도 많아서 송원 이후 대장경에 수록되었다. 의궤는 인도의 용수(龍樹, Nāgārjuna) 보살이 외워서 전하였으며, 금강지(金剛智), 선무외(善無畏), 불공(不空) 등이 번역하였다. 의궤에 기록된 의식 작법 외에 세밀하고 구체적인 시행 방법은 스승이 제자에게 비밀리에 구전(口傳)하였다. 의궤의 일부를 은어로 기록하거나, 스승과 함께 있어야 완전히 알 수 있도록 일부러 내용을 빠뜨렸다. 이러한 밀교의 제한성 때문에 제대로 갖추어진 의궤는 전하지 않게 되었다. 구전을 기록한 문헌이 일본에 전하기는 하나 역시 스승의 직접 전수를 받지 않으면 공덕이 없을 뿐만 아니라 죄를 짓게 된다고 하였다. 대정신수대장경(大正新修大藏經)에 의궤가 수록되어 있다. 일본은 에도시대에 황벽산(黃檗山)에서 녹내의궤(錄內儀軌) 187부 324권을 개판하였고, 황벽산과 영운사(靈雲寺), 대화장곡사(大和長谷寺) 등지에서 총 133부 180권의 녹외의궤(錄外儀軌)를 개판하였다. 근대 이후에는 축쇄대장경(縮刷大藏經)에 570부 931권, 대정신수대장경에 612부 961권의 녹내·녹외 의궤가 수록되었다.