인도 고유의 수행법이다. 요가라는 말은 ‘결합한다’라는 뜻의 산스크리트 어근 ‘yuj’에서 나온 말이다. 마음을 집중하여 특정한 목적에 합일한다는 의미이다. 이것을 요가라고 부른 것은 인도 우파니샤드 이후이지만, 근원을 찾아보면 인도에서 요가의 기원은 약 6,000~7,000년 전의 인더스문명까지 거슬러 올라간다. 이미 인더스문명의 유적에 요가 수행을 본뜬 상(像)이 발견되었다. 따라서 아리안족이 침입하기 이전에 이미 인도에 존재한 것으로 보고 있다. 불교에서도 선정이나 삼매를 포함한 뜻으로 요가를 말한다. 유식학의 초기 경전인 『해심밀경(解深密經)』에서는 ‘모든 현상은 마음에서 비롯된다’는 ‘만법유식(萬法唯識)’을 깨닫는 지관(止觀, sāmatha vipaśyanā)을 요가라 하며 그 수행법을 요가행[혹은 유가행(瑜伽行)]이라 한다. 이러한 유가(瑜伽)의 관행을 행하는 이들을 유가사(瑜伽師)라 하고, 그들이 의지하여 행하는 경계[地]를 유가사지(瑜伽師地)라고 한다. 유가사들에 의해 대승불교의 큰 흐름이 형성되었는데 이를 유가행파(瑜伽行派, yogācāra)라고 한다. 이후 현장(玄裝, 600~664)에 의해 유식학이 중국에 전해지면서 법상종(法相宗)이 생겨났다. 이 법상종은 유가종(瑜伽宗), 또는 중국의 자은사(慈恩寺)를 중심으로 이루어졌기 때문에 자은종(慈恩宗)이라고도 불렸다.