인계(印契), 인상(印相), 밀인(密印) 등이라고도 한다. ‘표시, 증거, 상징’ 등을 뜻하는 산스크리트 무드라(mudrā, 印)를 번역한 말이다. 무드라는 좁은 의미로 인도종교의 전통에서 신상의 내면세계를 표현하기 위해 취하는 손가락 모양을 말하지만, 넓은 의미로는 법계나 진리를 표현하는 방식을 가리킨다. 이 경우 대인은 불보살의 형상, 법인은 종자, 실담, 진언 등 문자와 언어의 표현을 가리키며, 삼매야인은 칼, 지팡이, 연꽃 등 제존의 지물(持物)을 통한 표현, 갈마인은 불보살의 활동과 중생 구제 사업을 가리킨다. 수인은 대승불교 초기 간다라 시기부터 불상의 조성과 함께 등장하였으며, 석가모니 붓다를 위주로 여원인(與願印)이나 설법인(說法印), 정인(定印), 시무외인(施無畏印) 등을 즐겨 조성하였다. 4세기경 대승불교 시대에는 수인을 비롯한 밀교의 소재가 증가하여, 모양과 상징 체계가 다양해지고 수도 크게 늘어 『모리만다라주경(牟梨曼陀羅呪經)』에는 19수인을 설하다가 『다라니집경(陀羅尼集經)』이 출현하면서 300여 가지의 수인을 설하기 시작하였다. 또한 수인과 진언, 도상(圖相)을 결합하고, 불보살의 표현뿐만 아니라 수행자가 입으로 진언을 외우고, 눈으로 불상을 관상하고, 손으로는 수인을 결하여 집중과 삼매를 돕는 수행의 매체로 발전하였다. 7세기 중엽에는 『대일경(大日經)』의 출현과 함께 진언문(眞言門), 즉 밀교가 등장하면서 진언문 수행의 주요 소재로서 좌우의 두 손이나 열 손가락에 특수한 의미를 부여하여 더욱 복잡한 사상을 상징화하였고, 수행자는 진언, 수인, 불형의 통합된 상징 체계를 모방하면서 불보살의 경지에 감응하려 노력하였다. 『대일경』에는 방대한 수인의 결합을 놓고 좌우 손과 열 손가락에 대해 상징을 체계화하였는데, 예를 들어 왼손은 미혹의 세계를, 오른손은 붓다의 세계를 가리킨다거나, 왼손은 정지, 오른손은 활동을 나타내기도 하고, 좌우 열 손가락에 대해 지·수·화·풍·공의 오대나 보시·지계 등의 십바라밀을 배당하기도 하였다. 『대일경』의 「밀인품(密印品)」에는 기본 수인으로서 12합장과 여섯 가지 수인을 구성하는데 이것을 인모(印母)라고 한다. 12합장을 소개하면 ① 견실심합장(堅實心合掌), ② 허심합장(虛心合掌), ③ 미부연화합장(未敷蓮華合掌), ④ 초할연화합장(初割蓮華合掌), ⑤ 현로합장(顯露合掌), ⑥ 지수합장(智手合掌), ⑦ 귀명합장(歸命合掌), ⑧ 반차합장(反叉合掌), ⑨ 반배합장(半拜合掌), ⑩ 횡주지합장(横柱指合掌), ⑪ 복수향하합장(覆手向下合掌), ⑫ 복수합장(覆手合掌)이 있다. 또한 육종권에는 금강권(金剛拳), 연화권(蓮華拳), 내박권(內縛拳), 외박권(外縛拳), 여래권(如來拳), 분노권(忿怒拳)이 있다.