경전상의 근거가 분명하지 않아서 그 기원을 불교 이전의 요가 수행과 그 자세로 보는 경우가 많다. 좌선만 하거나 경전 연구 또는 역경(譯經)을 하던 이들의 쇠약한 몸 상태를 보고 선무도를 고안했을 것이라는 설이 일반적이다. 인도와 달리 중국의 추운 지역에서는 좌선과 함께 활동적인 포행(布行)이 필요했을 것이다. 포행은 경행(經行)이라고도 하는데, 좌선 후 굳어진 근육을 풀어 주기 위한 목적도 있지만, 건강을 위해 체력 수련이 요구된 측면이 컸을 것이다. 단체가 함께하는 좌선과 체력 수련이 반복되면서 자연스럽게 선무도가 태어났으리라 추정한다. 남북조시대의 소림사 달마대사에서 그 유래를 찾기도 한다. 그러나 근거가 명확하지 않아서, 달마의 명성에 가탁한 것이라 여겨진다. 달마대사와 관련한 수련법으로 『달마역근경(達摩易筋經)』, 『세수경(洗髓經)』 등이 있으나 선무도와의 관련성은 분명하지 않다. 선(禪)이 몸과 호흡, 마음의 조화가 바탕이 되듯이 선무도 또한 이 세 가지의 조화가 기본이다. 선과 무예를 합한 선무도라는 말에서도 알 수 있듯이 체력 연마와 고른 호흡, 그리고 정신 집중을 수련하는 데 취지가 있지만, 궁극적으로는 번뇌를 제거하고 불도를 성취하는 것이 그 목표이다. 우리나라에서는 현재 경주의 골굴사(骨窟寺)를 중심으로 승려와 재가자들이 함께 선무도를 연마하고 있다.