상(常)은 변함없이 머무름[常住] 또는 영원함을 뜻하고, 락(樂)은 괴로움이 없고 안락함을, 아(我)는 자유롭고 걸림 없는 존재를, 그리고 정(淨)은 더러움이 없이 깨끗함을 나타낸다. 이 네 가지 성질을 나열한 용어로서, 이것은 불교에서 상반되는 두 가지 맥락으로 사용된다. 첫째, 초기불교에서는 부정되어야 할 네 가지 견해를 뜻한다. 즉 범부가 존재하는 것들의 진실한 모습에 대해 가지는 잘못된 인식이다. 항상하지 않는[無常] 것을 항상함[常]으로, 괴로움[苦]을 즐거움[樂]으로, 자유로운 실체가 없음[無我]을 그런 존재가 있음[我]으로, 깨끗하지 않은 것[不淨]을 깨끗한 것[淨]이라고 생각하는 것이다. 이를 가리켜 ‘네 가지 뒤바뀐 생각[四顚倒]’이라고 한다. 둘째, 대승불교, 특히 여래장과 불성사상을 설하는 『승만경(勝鬘經)』이나 『열반경』 계통의 경전에서 궁극적인 실상(實相)으로 긍정되는 네 가지 덕목을 말한다. 부처의 법신(法身), 열반(涅槃), 불성(佛性) 등의 궁극적 경지는 유위법(有爲法)이 아닌 무위법(無爲法)으로서, 유위법의 무상·고·무아·부정의 사전도(四顚倒)를 초월하여 존재하는 것이다. 따라서 법신, 열반, 불성 등은 사전도를 초월한 상·락·아·정의 네 가지 특징을 갖추고 있다고 한다. 이것을 ‘사바라밀(四波羅蜜)’ 혹은 ‘사덕(四德)’이라고도 한다. 우리나라를 포함한 동아시아 불교에서는 대승불교와 불성사상의 영향을 크게 받고 있다. 따라서 ‘상락아정’이라고 할 경우, 대개 긍정적 측면으로서 후자를 의미하는 경우가 많다.