‘승(乘, yāna)’이란 이동 수단, 즉 탈것을 의미한다. 이동 수단에 수행자를 태워 깨달음에 이르게 한다는 의미에서, 깨달음으로 인도하는 가르침을 탈것에 비유하였다. 삼승은 수행자의 성향과 소질에 맞추어 설시되었던 가르침의 차별로서, 사제(四諦)로 수행하는 성문승(聲聞乘, śrāvaka-yāna), 십이인연(十二因緣)으로 수행하는 연각승(緣覺乘, pratyekabuddha-yāna), 육바라밀(六波羅蜜)을 수행하는 보살승(菩薩乘, boddhisattva-yāna)을 가리킨다. 연각승은 부처님 없이 홀로 깨달음을 얻는다고 하여 독각승(獨覺乘), 혹은 범어를 음사하여 벽지불승(辟支佛乘)이라고도 하며, 보살승은 불승(佛乘)이라고도 한다. 또한 성문승과 연각승을 합쳐 이승(二乘)이라고도 한다. 이 경우 이승은 대체로 소승(小乘)과 동의어로 사용되며, 보살승은 소승과 대비되는 대승(大乘)을 의미한다. 불전에서 삼승의 차별은 종종 비유로 설명되기도 한다. 『법화경』의 삼거(三車)의 비유, 『보요경』, 『우바새계경』, 『대반열반경』 등에서 나오는 삼수도하(三獸渡河)의 비유가 대표적이다. ‘삼거’란 양이 끄는 수레[羊車], 사슴이 끄는 수레[鹿車], 소가 끄는 수레[牛車]이다. 그것을 차례대로 성문승, 연각승, 보살승에 비유한 것이다. ‘삼수도하’란 토끼, 말, 코끼리의 세 짐승이 강을 건너는 모습의 비유인데, 세 짐승을 차례대로 성문승·연각승·보살승에 대응시켜 삼승의 차별적 모습을 비유로 보인 것이다. 『법화경』에서는 삼승 각각의 역할과 의의를 인정하면서도, 삼승의 차별은 방편으로 설한 것이며 궁극적으로는 삼승 모두가 일불승(一佛乘)에 귀착하여 성불(成佛)할 수 있다고 설한다. 천태종(天台宗), 화엄종(華嚴宗) 등 불성(佛性)을 중시했던 동아시아의 주류 종파들은 『법화경』의 이러한 교설을 진실로 간주한다. 반면 법상종(法相宗)에서는 오성각별(五姓各別)에 입각하여, 『해심밀경』 등에 설해지는 삼승의 가르침이야말로 진실이며, 『법화경』에서 설해지는 일승은 능력과 소질이 고정되어 있지 않은 사람들을 이끌기 위한 방편으로 간주한다.