열반을 성취하지 못한 중생이 온갖 고통 속에서 윤회하며 머무르는 세계이다. 이를 고통의 바다[苦海]라고도 한다. 이 고통의 바다에서 거주하는 중생들은 세 가지 양태(樣態)를 거치면서 윤회하는데 욕계(欲界), 색계(色界), 무색계(無色界)를 대상으로 한다. 먼저 욕계는 식욕(食慾), 음욕(淫慾), 재물욕(財物欲), 명예욕(名譽欲), 수면욕(睡眠欲) 등의 탐욕을 지닌 중생이 거주하는 세계이다. 이 욕계에 거주하는 존재들은 그들의 상태에 따라 지옥(地獄), 아귀(餓鬼), 축생(畜生), 인간(人間), 천신(天神)으로 나뉜다. 다음으로 색계는 앞선 욕계의 욕망은 사라졌으나 물질적인 요소가 남아있는 세계이다. 여기에서 물질적인 요소란 변화하고 걸림이 있다는 의미이기 때문에 비록 음욕과 식욕을 여의어 청정해진 중생들이 머무는 곳이기는 하나, 여전히 물질적인 형태로 이루어진 세계로 묘사된다. 욕계보다는 수승한 곳으로 욕망에 의해 오염되는 일은 없다. 또한, 후대 불교 선정론(禪定論)과 결부되어 네 가지 공간적 지평으로 초선천(初禪天), 제이선천(第二禪天), 제삼선천(第三禪天), 제사선천(第四禪天)이 등장한다. 이를 색계 사선천(四禪天)이라고 하며, 이곳은 다시 십팔천으로 늘어나 색계의 천신이 거주하는 공간으로 묘사되기도 한다. 마지막으로 무색계는 욕망과 물질적인 요소가 모두 배제되어 오직 지각[受], 인식[想], 의도[行], 의식[識]의 네 가지 정신 현상만 남은 중생이 거주하는 세계로 묘사된다. 물질적인 요소가 없으므로 공간을 가지지 않으며, 상하와 같은 개념은 없지만 이숙업(異熟業)의 수승함과 하열함에 따른 과보로 공무변처(空無邊處), 식무변처(識無邊處), 무소유처(無所有處), 비상비비상처(非想非非想處) 네 가지로 나뉜다. 여기에서 삼계의 과보는 수승함과 하열함 혹은 고통과 즐거움 등의 차별이 있기 때문에 상위로 올라갈수록 뛰어난 세계이다. 하지만 모두 미혹이 남아 있는 세계이므로, 이곳에 거주하는 존재들은 생사윤회를 벗어나지 못한 상태이다. 따라서 삼계는 궁극적으로 성자에게는 넘어야 할 대상이다. 다만 붓다 초기 선정론과 관련해 현생에서 색계 사선정(四禪定)과 무색계 사처(四處)를 계발하면 그에 상응하는 세계에 도달할 수 있고, 선정을 계발한 공덕으로 다음 생에 그곳에 태어날 수 있다.