인도 대승불교를 바라밀문(波羅密門, paramitayāna)과 진언문(眞言門, mantrayāna)으로 구분할 때 진언문을 번역한 말이다. 인도 대승불교는 7세기 『대일경(大日經)』의 출현을 계기로 육바라밀을 중심으로 한 보살수행을 바라밀문이라 정의하고, 붓다의 경계를 만다라와 진언, 수인으로 표현하고 이를 관상하며 그 경계에 들어 일체지지(一切智智)를 추구하는 새로운 수행을 진언문이라 부르기 시작하였다. 『대일경』 「입진언문주심품(入眞言門住心品)」에서 비로자나여래는 열반에 들지 않고 방편을 구경(究竟)으로 삼으며, 일체지지로서 법신(法身)·보신(報身)·화신(化身)을 성취하여 중생계에 신변을 나투며 중생을 구제할 수 있다고 하였다. 밀교의 성불은 성취라고도 하며 실지(悉地, siddhi)라 음사하는데, 크게 중생을 구제하기 위한 세간실지와 일체지지를 성취하기 위한 출세간실지로 나눈다. 8세기 인도의 붓다구히야(Buddhaguhya)는 『대일경광석(大日經廣釋)』에서 대승불교에 대해 “두 가지의 수행문이 있으니 바라밀문에 들어 수행하는 것과 진언문에 들어 수행하는 것이 있다.”라고 하였다. 또한 중국의 불공삼장(不空三藏)은 『총석다라니의찬(總釋陀羅尼義讚)』에서 바라밀문과 진언문을 각기 현교와 밀교로 번역하고, 밀교에 대해서는 “삼밀상응(三密相應)의 문에 의지할 때 많은 겁 동안 난행(難行)과 고행(苦行)을 하지 않고도 능히 삼매(三昧)를 닦아 빠르고 안락하게 성불할 수 있다.”라고 하여 수행문으로서 밀교를 정의하였다. 『대일경』의 「입만다라구연품(入漫茶羅具緣品)」에는 만다라(曼茶羅)와 더불어 진언문에서 제시하는 삼밀(三密)과 상응에 해당하는 가지(加持)에 대해 밝히고 있다. 만다라는 제호(醍醐), 정각의 핵심을 뜻하는 만다(maṇḍa)에서 비롯된 말로 일체지지의 세계를 삼밀을 통해 표현한 것이다. 삼밀 가운데 신밀(身密)은 만다라를 구성하는 불보살의 상호와 수인을 가리키며, 어밀(語密)은 진언과 다라니, 종자를 포함하며, 심밀(心密) 또는 의밀(意密)은 붓다의 삼매와 내면적 경계를 가리킨다. 불공삼장은 “삼밀상응의 문에 의지할 때 많은 겁 동안 난행과 고행을 하지 않고도 능히 삼매를 닦아 빠르고 안락하게 성불할 수 있다.”라고 하였고, 일본 진언종(眞言宗)의 공해(空解)는 즉신성불(卽身成佛)이라 하여 “부모 소생의 몸으로 당생에 성불한다.”라고 하였다. 이처럼 밀교는 대승불교의 새로운 열반관과 불신관을 수용하고, 삼겁의 시간이 걸리는 바라밀문과 달리 신속히 성불할 수 있는 능률적 수행도를 제시하여 성립한 것으로 인도불교가 멸망할 때까지 많은 후속 경전과 의궤가 등장하는 등 크게 번성하였다. 밀교를 시기적으로 분류하면 초기밀교와 중기밀교, 후기밀교로 나눈다. 초기밀교는 4~5세기 전후 진언과 다라니를 통한 세간적 기원과 구호를 중심으로 공양과 기원, 조상(造像) 의례를 다룬 경전이 출현한 시기로 『천수경(千手經)』, 『금광명경(金光明經)』, 『지장경(地藏經)』을 비롯해 사리탑신앙, 사방불신앙, 점안식, 불상 조성 등의 의식을 내용으로 삼는다. 중기밀교시대는 7세기 진언문을 최초로 소개한 『대일경』과 더불어 8세기 초 대승불교의 유가행을 계승하여 진언유가를 제시한 『금강정경(金剛頂經)』이 유행한 시기이다. 후기밀교는 8세기 중엽 석가모니붓다의 십이지연기법을 밀교 수행 원리에 수용하여 중생의 삶과 중음, 죽음을 붓다의 화신·보신·법신의 경계와 동일시하고, 이를 성취하는 생기차제(生起次第)와 구경차제(究竟次第)의 수행 체계를 제시한 시기이다. 인도의 밀교는 인도 선무외(善無畏)삼장이 일행(一行)과 함께 『대일경』을 번역하고, 금강지(金剛智)삼장은 불공삼장의 역할에 힘입어 『금강정경』의 역경과 유포에 힘썼는데, 불공삼장이 활약한 당나라 때 중국불교와 주변의 동아시아불교는 밀교에서 큰 영향을 받았다. 한국불교는 『삼국유사(三國遺事)』의 삼기산 주술승 기록을 비롯해 약사신앙과 관음신앙, 지장신앙, 사리탑신앙, 사방불신앙, 오대산신앙 등이 모두 밀교신앙에서 비롯된 것이며, 신라 승려 불가사의(不可思議)는 당에 유학하여 선무외삼장에게서 배워 『대일경』 제7품의 주석인 『대비로자나성불경소(大毘盧遮那成佛經疏)』 2권을 저술해 오늘에 남기고 있다. 고려시대는 동아시아 밀교의 중심지로 신인종(神印宗)과 총지종(摠持宗)이 개창되었고, 조선시대에도 18세기 총지사(摠持寺)의 기록과 실담, 의례, 수륙재, 범패 등이 전하여 선과 밀교를 혼용하는 선밀겸수(禪密兼修)의 전통을 남겨 오늘에 전하고 있다.