산스크리트어 만달라(maṇḍala)의 음역으로 만타라(曼陀羅), 만나라(曼那羅)라고도 하며, 단(壇), 단장(壇場) 등으로 의역한다. 원형이나 방형으로 땅을 구획하므로 만다라라 부르며, 그 안에 제불과 보살이 가득하다고 인식하여 취집(聚集)이라 하고, 제존(諸尊)이 둥근 바퀴처럼 보문(普門)의 대일여래를 둘러싸고 중생을 보문에 들게 한다 해서 윤원구족(輪圓具足)이라 하며, 우유를 정제해 제호(醍醐)를 만든다는 만다(maṇḍa)의 뜻에서 무과상미(無過上味)라고도 한다. 최고의 깨달음의 본질을 얻은 것이라는 의미이다. 또는 이와 같은 불화(佛畫)를 뜻하기도 한다. 깨침의 경지를 마음으로 관념하는 것을 자성만다라라고 하고, 이에 대응하여 부처님의 세계를 구상적으로 마음에 투영하는 것을 관상만다라라고 한다. 즉 깨침의 경지를 구체적인 형상으로 그려 낸 것이 만다라화이다. 밀교에서는 인도에서 『대일경(大日經)』이 출현한 7세기를 기준으로 그 이전을 잡밀(雜密)이라 하고 이후를 순밀(純密)이라고 한다. 이것이 인도의 국외로 전래되어 태장계만다라와 금강계만다라의 양계만다라가 형성되었다. 태장계만다라는 『대일경』을 바탕으로 형성되었는데, 대일여래의 이법신(理法身)을 나타내어 인(因)만다라, 이(理)만다라, 동(東)만다라, 대비(大悲)만다라라고도 한다. 금강계만다라는 『금강정경(金剛頂經)』을 바탕으로 형성되어 대일여래의 지법신(智法身)을 나타낸다. 과(果)만다라, 지(智)만다라, 서(西)만다라, 월륜대비(月輪大悲)만다라라고도 한다. 표현법을 기준으로는 육대(六大)·사만(四曼)·삼밀(三密)은 체대(體大)·상대(相大)·용대(用大)에 차례대로 배대한다. 지대·수대·화대·풍대·공대(空大)·식대(識大)의 육대는 제법이 생겨나게 하는 본원을 가리킨다. 대(大)만다라·삼마야(三摩耶)만다라·법(法)만다라·갈마(羯磨)만다라의 사만은 육대체대에서 연기한 제법의 특질[相大]을 나타낸다. 신밀(身密)·구밀(口密)·의밀(意密)의 삼밀은 부처님의 깨침을 수행자 자신에게 가지(加持)하는 세 가지 수행 방식을 가리킨다. 중생의 삼업은 부처의 삼업과 같으며, 중생의 마음속 은밀한 본성은 부처의 삼밀과 같다. 중생 삼업의 실상은 모두 육대 법성의 작용이며, 부처의 삼업과 같기 때문에 삼밀이라고 한다. 중생의 삼업이 부처의 삼밀과 상응하는 것을 삼밀용대(三密用大)라 하며, 앞의 육대체대와 사만상대와 함께 이를 삼대(三大)라고 한다.