불교에서 마라는 초기경전에 붓다나 수행자의 수행을 방해하거나 교단을 분열시키는 마왕의 무리로 등장하기 시작하였으며, 처음에는 ‘파피만(사악한 자)’ 혹은 ‘나무찌(해탈을 방해하는 자)’라고 하였다. 마라는 기원에 따라 점차 의식 내면의 정신적 마와 아수라나 야차와 같은 외부의 신격으로 나누어 내마와 외마로 나뉘게 되었다. 대승불교 시대에는 마를 네 가지로 분류하여 첫째, 육체적 번뇌인 온마(蘊魔) 혹은 음마(陰魔), 둘째, 정신적 번뇌인 번뇌마(煩惱魔) 혹은 욕마(欲魔), 셋째, 죽음의 마인 사마(死魔)와 염마(閻魔), 넷째, 천상의 마라인 자재천마(自在天魔)로 구분하였다. 마군은 네 번째 자재천마의 권속이자 외마에 해당한다. 초기경전에서 마라는 고타마 싯다르타의 성도를 방해하기 위해 처음에는 홀로 와서 갖은 말로 유혹했지만 실패하였고, 태자의 성도 직전에는 마라의 군대까지 몰고 와서 태자를 호위하던 천신들을 쫓아내고 방해하였다. 경전에는 태자가 홀로 남게 되자 마음속으로 “내가 오랜 세월 실천해 온 십바라밀이 나를 지켜 줄 것이다. 바라밀로 방패를 삼고 바라밀의 칼로써 그들을 쳐부수리라!”라고 다짐하였고, 마군이 공격하였으나 요지부동하자 마군은 철퇴를 들고 가 “싯다르타여! 그 자리(금강보좌)에서 일어나라. 그 자리는 너의 것이 아니라 나의 자리다.”라고 하였으나, 태자는 “마라여! 그대는 열 가지 기본바라밀, 중간바라밀, 최상바라밀 중 어느 것도 실천하지 않았다. 이웃 사람들의 이익을 위한 실천, 세상의 이익을 위한 실천, 깨달음을 위한 실천도 하지 않았다. 나는 그 모든 것을 실천하였다. 고로 이 자리는 그대의 것이 아니라 나의 것이다.”라고 하여 마라를 비롯한 마군을 물리쳤다. 훗날에는 수행자를 방해하는 많은 마라를 가리켜 마군이라 일컫게 되었다. 서산대사는 『선가귀감(禪家龜鑑)』에서 “마가 아무리 치성할지라도 마음이 움직이지 않으면 무슨 상관이 있으랴.”(H138, 637b9)라고 하여 마군은 곧 마음의 번뇌망상이라 하였다.