불보살이 모든 중생을 제도하고자 하는 크나큰 자비심을 말한다. ‘자비’는 자(慈, maitrī)와 비(悲, karuṇā)의 병칭이다. ‘자’란 다른 이에게 이익이나 안락을 주는 것[與樂]을 뜻하며, ‘비’란 다른 이의 괴로움을 가엾이 여겨 그것을 없애 주고자 하는 것[拔苦]을 가리킨다. 불전에서는 ‘자’를 아버지의 사랑에, ‘비’를 어머니의 사랑에 비유하기도 한다. 이러한 자비는 불교에서 수행자가 지녀야 할 기본이 되는 덕목 가운데 하나이다. 자비는 초기불교에서도 사무량심(四無量心) 등을 통해 강조되었지만, 대승불교에서 특히 중시되고 있다. 대승불교에서는 자신의 깨달음보다도 중생을 구제하려는 마음을 우선해야 할 것을 강조한다. 따라서 보살의 서원(誓願)에서 보이는 것처럼, 부처님과 보살은 생사윤회(生死輪迴)에 얽매여 있는 중생을 구제하고자 하는 자비의 마음을 항상 품고 있다. 이 부처님과 보살의 위대한 자비를 여타의 자비와 구별하기 위해 ‘대(大)’라는 글자를 덧붙여 ‘대자대비’라고 말하는 것이다. 또는 부처님만이 갖춘 자비를 가리켜 ‘대자대비’라고 하기도 한다. 『대지도론(大智度論)』 권40에서는 자비를 세 가지로 설한다. 첫째는 중생연(衆生緣) 자비, 둘째 법연(法緣) 자비, 셋째 무연(無緣) 자비이다. 중생연 자비는 일체중생을 자식과 같이 여겨 고통을 없애고 즐거움을 주는 것으로서, 범부나 삼승(三乘)의 유학인(有學人)이 행하는 자비이다. 법연 자비는 제법(諸法)이 무아(無我)임을 깨달아 일으키는 자비로서, 아라한·벽지불의 이승(二乘)이나 초지(初地) 이상의 보살이 행하는 자비이다. 무연 자비는 일체의 분별을 떠난 마음에서 일으키는 평등하고 절대적인 자비이다. 이것은 부처님만이 갖출 수 있는 자비로서, 대자대비 또는 대자비(大慈悲)라고도 한다.