붓다의 가르침을 ‘탈것[乘, yāna]’으로 비유하여, 자기 자신만 해탈하는 것에 그치지 않고 중생의 구제를 목적으로 하므로 ‘큰 수레’ 즉 ‘대승’이라고 한다. 붓다의 열반 후 400~500여 년이 지난 기원 전후에 대승불교라는 새로운 불교 운동이 일어났다. 이 새로운 운동을 이끌어 간 사람들을 보살(菩薩, bodhisattva)이라 한다. 보살은 ‘상구보리 하화중생(上求菩提 下化衆生)’, 즉 ‘위로는 깨달음을 추구하고 아래로는 중생을 구제한다’는 서원을 세우고 실천하는 이상적 인간상이다. 대승불교도들은 부파불교의 성문(聲聞, śrāvaka)이라 불리는 수행자들을 비판하는 입장에 있었다. 성문은 붓다의 가르침을 듣고 수행하는 사람으로 원래 붓다 당시의 제자를 의미한다. 부파불교의 성문승들은 스스로 아라한이 되는 것이 가장 큰 목표였으므로, 중생 구제에는 적극적이지 않았다. 대승불교도들은 성문들의 이러한 태도를 비판하면서 그들이 믿고 받들었던 가르침을 ‘작은 수레’라 하여 ‘소승(小乘, hīna-yāna)’이라고 불렀다. 반면 대승불교도들은 자신의 수행[自利]뿐만 아니라 타인을 구제하는[利他] 실천으로 보살행을 제시하였다. 그 대표적인 것이 보시, 지계, 인욕, 정진, 선정, 지혜의 육바라밀(六波羅蜜)이다. 출가자든 재가자든 붓다가 되겠다는 서원을 세우고 깨달음을 향해 육바라밀과 같은 보살행을 계속해 나가면 언젠가 반드시 붓다를 이룰 수 있다는 것이 대승의 관점이자 보살의 길이다.