고해는 윤회의 세계인 삼계육도(三界六道)에 빠져 끝없이 고통을 받으면서도 아득하여 끝이 없는 것과 같다. 이는 마치 큰 바다에 빠져 고통을 받으면서도 벗어나기 어려운 것과 같기 때문에 그러한 현실 세계를 바다에 비유한 것이다. 또 중생이 윤회의 세계를 끝없이 왕래하는 것을 수레바퀴에 비유하고, 벗어나기 어려운 것을 바다에 비유한 고륜해(苦輪海)를 줄여서 윤해(輪海)라고도 한다. 『대승본생심지관경(大乘本生心地觀經)』 권1에서 “제가 여래께서 과거세에 행한 것을 보니, 무수한 부처님을 친근히 하고 공양하며 아승기의 한량없는 겁이 지나도록 중생을 위해 보리를 얻기를 추구하며, 항상 생사라는 고통의 바다에서 훌륭한 사공[大船師]이 되어 중생을 구제하며, 감로의 참되고 청정한 법을 연설하여 무위해탈(無爲解脫)에 들어가게 하셨습니다.”라고 하여 부처님을 고통의 바다에 빠진 중생을 건네주는 사공에 비유하였다. 『대지도론(大智度論)』 권5에서 “큰 고통의 바다에 빠져도 그것을 알지 못하는 것이 마구니의 일이다.”라고 하였는데, 이는 현실 세계가 고통임을 인식하는 것이 고통에서 벗어나는 요체가 되는 것을 의미한다. 초전법륜(初轉法輪)이라고 전해지는 사성제(四聖諦: 네 가지 바른 진리)의 첫 번째가 고성제(苦聖諦)라는 것은 바로 이러한 이해와 맥락으로 일치한다. 사성제는 현실 세계가 고통임을 인식하고(고제), 그것의 원인을 찾으며(집제), 그 원인을 제거하여 즐거운 세계가 있음을 인식하고(멸제), 그 원인을 제거하는 법을 수행하는 것(도제)을 설하고 있다. 따라서 불교에서는 다양한 종류의 고통을 설하고 있다. 예를 들어 사고(四苦)는 생·노·병·사의 고통을 가리킨다. 팔고(八苦)는 여기에 애별리고(愛別離苦: 좋아하는 것이나 사랑하는 사람 등과 헤어지는 아픔), 원증회고(怨憎會苦: 싫어하는 원수 같은 사람 등과 만나지는 아픔), 구부득고(求不得苦: 원하거나 갖고자 하는 것 등이 채워지지 않아 오는 고통), 오음성고[五陰盛苦: 인간을 구성하는 다섯 가지 요소인 오음(색‧수‧상‧행‧식)으로 인한 고통]를 합한 것이다.