옥천 용암사 마애여래입상은 장령산 북동쪽 자락에 위치한다. 마애불은 용암사 상부의 대형 암반에 새겨져 있으며, 동쪽의 산 아래 방향을 바라보고 있다. 마애불은 높이 3m가량이며, 대좌를 갖추고 있다. 부조의 두께는 약 10㎝이며, 하반신으로 갈수록 조각이 얕아진다. 마애불은 소발의 머리에 작은 육계가 솟아 있으며, 길쭉한 얼굴에 눈이 길게 새겨져 있다. 어깨가 넓고 양감이 느껴지며, 허리와 다리 부분의 신체 윤곽을 미약하게나마 표현하고 있다. 대의는 양 어깨를 덮는 방식으로 착용하였는데, 오른쪽 어깨에는 부견의(覆肩衣)를 걸치고 있으며 가슴에 드러난 내의는 완만한 곡선으로 표현하였다. 신체의 윤곽이 표현된 것과 달리, 상반신의 옷주름은 매우 얕은 부조로 거의 생략된 듯하다. 신체 전면에는 ‘U’자 형태로 흘러내리는 하반신의 옷주름은 균등한 간격을 이루고 있다. 뾰족한 모양으로 흘러내린 대의자락 아래에는 군의가 드러나 있다. 수인은 오른손을 가슴 앞에 들어 엄지와 중지를 구부리고, 왼손을 다리 아래로 내려뜨려 옷자락을 쥐고 있는 모습이다. 발아래에 새겨진 대좌는 이중의 꽃잎이 위, 아래로 벌어져 있고, 각각의 꽃잎은 겹잎을 표현하여 장식성을 더하였다. 옥천 용암사 마애여래입상은 경주 백률사 금동약사여래입상, 국립중앙박물관 소장 금동약사여래입상 등과 같은 통일신라 후기 여래입상의 양식적 특징을 갖추고 있다. 그러나 다소 도식화된 옷주름의 표현, 간략한 방식으로 변화된 세부 표현 등에서 과도기적 성격과 지역화 경향이 엿보인다. 이 마애불은 통일신라 후기 불상 양식의 지역화와 고려 양식으로의 변천 과정을 잘 반영하고 있는 작품으로, 제작 시기는 통일신라 후기 또는 고려 전기로 추정되고 있다.