칠곡 노석리 마애불상군은 기산면 도고산 자락에 있다. 이곳은 동쪽으로는 낙동강과 마주하며, 남쪽으로는 비슬산, 가야산 사이의 교통로를 따라 창녕으로 연결되고, 북쪽으로는 구미 지역과 이어지는 길목에 해당한다. 마애불상군은 낙동강을 바라보는 방향인 도고산의 동쪽 산자락에 위치하며, 북동향 바위면이 조성되어 있다. 마애불은 여래좌상과 양 협시보살로 구성된 삼존과 독존의 여래좌상이 하나의 바위면에 조성되어 있는 독특한 구성이다. 바위면 좌측에 새겨진 삼존상은 정면을 향하고 있는 여래좌상을 중심으로 좌, 우 협시보살이 앉아 있는 모습이다. 여래좌상은 소발의 머리에 높은 육계를 지니고 있다. 현재 상호는 거의 마모되어 확인되지 않지만, 얼굴과 코의 윤곽이 희미하게 확인된다. 이 상은 편단우견으로 대의를 착용하고 있는데, 오른쪽 어깨에 반원형으로 대의자락을 걸치고 있어 일반적인 편단우견 형식과는 다르다. 또한 가슴 부분에 ‘V’자 형으로 띠와 같은 것이 새겨져 있고 그 중앙에 매듭이 있는데, 이와 같이 편단우견 상에서는 나타나지 않는 옷깃을 표현한 이유는 분명하지 않다. 여래좌상은 오른손을 가슴 앞에 들어 손가락을 맞대고 있지만, 왼손은 파손되어 확인되지 않는다. 대좌는 꽃잎에 문양이 없는 단순한 형태의 연화대좌이다. 광배는 원형 두광과 연판형 거신광으로 구성되어 있는데, 거신광 내부를 불규칙한 화염문이 가득 채우고 있다. 광배 상부는 바위면 상부의 꺾어진 면까지 활용하여 새겼다. 양 협시보살은 각각 연화대좌에 앉아 본존 방향으로 몸을 틀고 있다. 이 두 상은 본존보다 약간 위쪽에 작게 새겨져 있어, 마치 여래의 뒤쪽으로 물러앉아 있는 듯한 회화적인 구도를 보인다. 두 보살상은 머리에 일월식(日月飾)이 있는 보관을 쓰고 긴 목걸이를 착용하였다. 두 상의 모습은 거의 좌, 우 대칭에 가까울 정도로 유사하지만, 우협시보살상이 지물을 들지 않은 것과는 달리 좌협시보살상은 오른손에 연봉오리가 달린 긴 가지 모양의 지물을 들고 있다. 여래와 2보살로 구성된 삼존 형식은 삼국시대 이래 가장 선호되어 온 삼존 형식이다. 그러나 이 상과 같이 협시보살이 앉은 자세를 취하는 것은 고대 불상에서는 드문 형식이다. 마애불 중에서는 경주 동천동 마애여래삼존상이 이 상의 회화적 구도와 가장 유사하며, 안압지 출토 금동삼존판불의 삼존 구성과도 비슷하다. 이와 함께 삼존불의 우측에 별도의 여래좌상이 있어 총 4존을 이루는 배치 방식 역시 이례적이다. 우측의 독존 여래좌상은 좌측 삼존의 여래좌상에 비해 절반 정도 작은 크기이며, 협시보살상보다도 작다. 이 상은 상호, 착의법, 원형 두광 형태 등이 삼존의 여래좌상과 비슷하지만, 오른쪽 다리를 내려뜨리고 왼쪽 다리를 그 위에 살짝 걸친 반가(半跏)의 자세를 취하고 있는 점이 다르다. 칠곡 노석리 마애불상군은 통일신라시대 마애불의 일반적인 경향과는 달리 평면적이고 단순화된 양상을 보인다. 이에 반해 여래삼존의 형식과 반가 자세 여래상이 함께 공존하는 독특한 존상 구성은 통일신라 불교 도상과 신앙의 다양성을 잘 보여주고 있다. 제작 시기는 7세기 후반 또는 8세기 후반 이후로 추정되고 있다.