의성 생송리 마애보살좌상은 낙동강변에 인접한 암반에 새겨져 있다. 이 보살상이 있는 곳은 2011년 완공된 낙단보 남단에 인접해 있으며, 강 너머로는 상주 낙동리와 마주하고 있다. 마애보살상은 강변에 노출된 북향의 암반면에 조성되어 있어 강을 직접 바라보고 있다. 암벽의 규모는 전체 높이가 213㎝, 너비 157㎝이며, 보살상 높이는 164㎝이다. 보살상은 연화대좌에 앉아 있는 모습으로, 광배를 갖추고 있다. 전체적으로 얕게 부조되었는데, 상반신은 두께 2㎝ 내외의 얕은 부조이지만 하반신으로 갈수록 선각에 가깝게 새겨졌다. 보살상은 높은 보관을 쓰고 오른손에 연꽃 가지를 들고 있다. 상반신에는 단순한 형태의 목걸이만 착용하였을 뿐 천의나 대의의 형태는 확인되지 않는다. 이 상과 같이 높은 보관을 쓰고 연꽃가지를 들고 있는 보살상은 985년의 기년명을 지닌 고령 개포리 석조보살좌상, 981년에 조성된 이천 장암리 마애보살좌상, 김천 광덕리 석조보살좌상 등 10세기 무렵에 조성된 보살상에서 유사한 양상을 찾을 수 있어 주목된다. 생송리 마애보살상은 방형의 얼굴에 작은 이목구비 등 10세기 무렵의 불·보살상들과 비슷한 얼굴을 지니고 있지만, 지나치게 가는 팔, 신체에 비해 크게 표현된 손, 과하게 각진 어깨 위에 구불구불하게 표현된 어색한 보발 표현 등에서 지방화의 경향이 엿보인다. 한편, 보살상의 광배는 이중 테두리의 원형 두광과 신광이 중첩된 모습이며, 그 테두리는 선각으로 새겨진 규칙적인 형태의 화염문이 감싸고 있다. 이와 유사한 광배는 977년의 기년을 지닌 하남 교산동 마애약사여래좌상 등에서 찾을 수 있어, 10세기 불상 양식의 경향을 엿볼 수 있게 한다. 의성 생송리 마애보살좌상은 10세기 무렵에 유행하였던 연꽃 가지를 든 보살상의 형상을 마애불로 새긴 것으로서, 그 무렵 경상도, 경기 남부 지역을 중심으로 전파되어 있었던 보살상의 도상이 반영되어 있다. 보살상이 강나루와 가까운 절벽에 새겨진 점, 그 시선이 강을 향하고 있는 점으로 보아, 그 조성 목적은 뱃길의 안녕과 무사를 기원하기 위함이었을 것이다.