보살계는 보살로서의 삶을 실천하도록 돕는 대승불교의 계이다. 보살계가 체계적인 틀을 가지고 등장하는 곳은 『유가사지론』｢보살지｣이다. 『유가사지론』은 유식학파를 대표하는 소의 논서로서 총 100권에 달하며, 현장의 한역본이 완전한 형태로 전해지고 있다. 유가사지론의 원제는 Yogācārabhūmi이며 ‘요가를 실천하는 수행자의 단계’라는 뜻을 갖는다. 이 논(論)은 백과사전 형식으로 요가의 실천 뿐 아니라 불교 교리 전반이 포함되어 있는 방대한 논서이다. 『유가사지론』은 ｢본지분(本地分)｣ ｢섭결택분(攝決擇分)｣ ｢섭석분(攝釋分)｣ ｢섭이문분(攝異門分)｣ ｢섭사분(攝事分)｣의 다섯 가지 분으로 구성되어 있다. 각각의 분(分)은 독립적이지만 글의 전개상 필요에 따라 상호 인용하고 있으므로 그 관계가 단순하지는 않다. 역사적으로 ｢본지분｣이 먼저 성립하고, 후에 이를 보충 설명하는 형태로 ｢섭결택분｣이 쓰여진 것으로 보고 있다. 전체 중에서 ｢본지분｣의 분량이 가장 많으며 ｢본지분｣ 중 3승(乘)을 다루고 있는 곳이 제13지 <성문지>, 제14지 <독각지>, 제15지 <보살지>이다. 이 중 <성문지>와 <보살지>가 별행본으로 유통된 바 있으며 특히 <보살지>에 대해 구나발마(求那跋摩)가 『보살선계경(菩薩善戒經)』으로, 담무참(曇無讖)은 『보살지지경(菩薩地持經)』으로 역출한 바 있다. <보살지>에서는 대승불교 보살사상의 전반에 대해 체계적으로 다루면서 보살 수행의 기초 및 단계를 자세히 기술하고 있다. 성문과 독각이 자신만의 깨달음을 추구하는 자인 반면, 대승문헌에서의 보살은 자신과 타인의 깨달음을 함께 추구하고 타인의 이익을 위해 최선을 다 하는 자로서 정형화되어 있으며 특히 <보살지>에서는 이를 더욱 강조한다. <보살지>에서는 보살계과 관련해서 계품(戒品, śīla-paṭala)을 두고 대승의 3종계인 삼취정계(三聚淨戒)를 설명한다. 삼취정계란 섭율의계(攝律儀戒), 섭선법계(攝善法戒), 섭중생계(攝衆生戒)를 말한다. 섭율의계는 붓다가 정한 계율을 지켜 악을 막는 것으로, 7중(衆)의 별해탈율의를 말한다. 이를 통해 항상 자신의 몸과 마음을 돌아보고 허물이 없는 상태로 유지하도록 한다. 비구의 250계, 비구니의 348계, 정학녀의 6법, 사미와 사미니의 10계, 우바새와 우바이의 5계 및 8재계를 가리킨다. 출가와 재가를 막론한 모든 불교도가 지켜야 할 계와 율이 모두 포함된다. 섭선법계는 자진하여 선을 행하는 것으로, 율의계를 받은 후에는 최상의 깨달음을 위해 일상생활에서 몸과 입과 마음으로 선한 법을 실천할 것을 역설한다. 섭중생계는 요익유정계(饒益有情戒)라고도 하며 중생에게 도움을 주는 11종의 행위를 열거하고 있으며 이를 통해 대승계의 기본 정신이 확인된다. 이는 중생을 교화하고 중생의 이익을 위해 힘을 다하는 것으로, 예를 들어 은혜를 알고 보은하거나, 병든 이를 보살피고 도와주거나, 두려움에 떨고 있는 중생을 지키고, 가난한 중생들에게는 재보를 베풀어주는 등, 적극적인 활동이 모두 포함된다. 삼취정계는 부파불교의 전통적인 계율을 기반으로 하면서도 그 위에 섭선법계와 섭중생계라는 대승적 이타행을 부가하고 있다. 즉, 보살계는 구족계나 5계 등을 받은 자가 보살로서의 보다 이상적인 삶을 실현하기 위해 추가적으로 받는 계임을 알 수 있다. 이어서 <보살지> 계품의 뒷부분에서는 삼취정계를 준수하는 보살의 태도를 각각 설하고, 범계와 범계가 아닌 43종을 열거한다. 특히 범계를 저질렀을 때 이로부터 벗어나는 방법을 설한다. 또한 행하기 어려운 3종계, 일체 방식의 4종계, 진실한 자의 5종계, 모든 측면의 13종계, 결핍된 것을 구하는 8종계, 현세와 내세에서 즐거움을 가져오는 9종계, 청정한 10종계를 열거하고 있다. 『유가사지론』은 대승불교의 한 학파로서 유식학파의 등장에 중요한 역할을 하였고, 특히 「보살지」에서는 초기불교 이래 승려들이 준수해야 할 윤리적 실천, 승려들의 생활방식의 규정, 나아가 대승 수행자의 태도와 삶의 지향점을 포괄하고 있다. 계에 대해서도 단지 ‘해탈계’로서의 역할만이 아니라 ‘섭선법계’와 ‘요익중생계’의 3종을 포함시킴으로써 소극적인 계율의 준수를 넘어 적극적인 이타행 실천의 필요성을 설하고 있다.