대승계는 대승불교도가 준수해야 하는 계로 대승불교가 등장하면서 대승경전에 널리 일반적으로 설해져 있는 계이다. 대승불교가 발생하면서 대승교도가 실천해야 할 규범으로 가장 초기에 등장한 것은 십선계(十善戒)이다. 십선계는 반야경류나 『화엄경』 계통의 고층(古層) 대승경전에서 제시되고 있다. 십선계는 대승불교 이전부터 있었지만, 이때는 ‘계’라고 불리지 않고 십선업도(十善業道)라고 하였으며, 십선업도는 선한 열 가지 행동 기준으로 선악의 판단 기준이다. 이 십선업도는 초기, 부파불교 시대에 재가자의 오계와 팔재계, 비구(니)의 구족계가 정비되는 과정에 도덕 윤리적 성격으로만 인식되어 계로써의 성격을 확보하지 못한 것으로 보인다. 이후 반야경류 경전에서 대승보살의 육바라밀(六波羅蜜) 가운데 하나인 계바라밀(戒波羅蜜) 혹은 시라바라밀(尸羅波羅蜜)의 구체적인 규범으로 십선도를 채택하면서 대승계로써 자리 잡는다. 십선도는 ① 생명을 빼앗는 일을 멀리하는 것[불살생(不殺生)], ② 주어지지 않은 것을 취함을 멀리하는 것[불투도(不偸盜)], ③ 배우자 외의 부적절한 관계를 맺음을 멀리하는 것[불사음(不邪婬)]의 3가지 몸[신(身)]에 관한 계, ④ 거짓된 말을 멀리하는 것[불망어(不妄語)], ⑤ 이간질하는 말을 멀리하는 것[불양설(不兩舌)], ⑥ 거친 말이나 욕설을 멀리하는 것[불악구(不惡口)], ⑦ 꾸며대는 말을 멀리하는 것[불기어(不綺語)]의 4가지 입[구(口)]에 관한 계, ⑧ 욕심부리는 마음을 멀리하는 것[(불탐욕(不貪慾)], ⑨ 성내거나 원한을 지니는 마음을 멀리하는 것[불진에(不瞋恚)], ⑩ 연기의 도리를 잘 이해하고 삼보를 믿는 것[정견(正見) 또는 불사견(不邪見)]의 3가지 마음[의(意)]에 관한 계로 구성된다. 십선계의 큰 특징 중 하나는 마음으로, 의지를 계의 직접적인 대상으로 삼고 있다는 점이다. 또한, 출가자와 재가자의 구별 없이 함께 준수할 수 있고, 신구의(身口意)를 모두 다스리면서도 간략하게 구성된 계라는 점에서 기존의 구족계와 차별된다.

이후 십선계는 삼종정계(三種淨戒)의 형태로 발전되었다. 화엄경 계통의 초기 대승경전인 『십지경』을 주석한 세친은 『십지경론(十地經論)』에서 십선계를 설명하면서 ① 제일이계정(第一離戒淨): 십선업도 그 자체, ② 제이섭선법계정(第二攝善法戒淨): 적극적으로 십선업도를 실천, ③ 제삼이익중생계정(第三利益衆生戒淨): 중생이 십불선업(十不善業)을 행하는 모습을 관하고 중생을 위해 선행을 하는 것이라고 한다. 세친의 이러한 해석은 상구보리 하화중생이라는 대승보살의 이념을 잘 드러내고 있다고 할 수 있다. 대승계와 더불어 대승보살의 계로 보살계가 있는데, 양자를 구분하면 대승불교와 함께 생겨난 계가 대승계이고, 보살계는 대승불교의 보살이 수지해야 할 계로 후대에 『유가사지론(瑜伽師地論)』 「보살지(菩薩地)」에서 확립된 개념이다. 「보살지」 계품(戒品)에서는 보살이 지켜야 할 9종의 계바라밀 가운데 하나인 일체계(一切戒)에서 출가와 재가의 정계(淨戒)를 삼취정계(三聚淨戒)로 설명한다. 삼취정계는 섭율의계(攝律儀戒), 섭선법계(攝善法戒), 요익유정계(饒益有情戒)로 이루어져 있으며, 유가계(瑜伽戒)라고도 한다. 구체적으로 ① 섭율의계는 칠중(七衆)의 별해탈율의(別解脫律儀)인 비구・비구니의 구족계, 사미・사미니의 십계(十戒), 식차마나의 육법계(六法戒), 우바새・우바이의 오계 및 팔재계(八齋戒)이다. 이것은 기존의 계와 율을 통해 불교도로서의 신분을 얻고 수지해야 하는 것들이며, 초기, 부파불교에서 설하는 계를 보살계의 체계 속에 포섭하는 것이다. ② 섭선법계에는 몇 가지 행위가 포함되는지 구체적으로 명시되어 있지 않지만, 보살이 율의계를 기반으로 몸・입・마음으로 모든 선한 행위를 적극적으로 실천하는 것이다. ③ 요익유정계는 중생을 교화하고 그 이익을 위해 힘쓰라는 것이다. 예를 들어 병든 이를 보살피고, 두려움에 떨고 있는 중생을 돕고, 가난한 중생들에게 재물을 베푸는 등 총 11가지 행동이 열거되고 있다. 이처럼 삼취정계의 핵심은 자리이타의 실천을 통한 보살계의 완성에 있다고 볼 수 있다. 율의계를 통해 악을 멈추는 것에 그치지 않고 섭선법계로, 적극적으로 선을 행하며, 요익유정계로 중생을 이롭게 하는 것으로 대승불교의 이상적인 인간상인 보살에 부합하는 실천 규범이라 할 수 있다. 다만 삼취정계의 구조로부터 알 수 있듯이, 보살계는 소승의 계율과 양자택일의 관계가 아니라는 점이 중요하다. 대승불교도 역시 불교도이므로 각 신분에 따라 구족계, 십계, 육법계, 오계와 팔재계를 받았고, 그리고 여기에 더해 대승계나 보살계를 수지하였다. 즉 초기불교부터 전해져온 전통적인 계율을 수지하여 불교도로서 자격을 얻은 뒤, 대승보살로서의 이상적인 삶을 실현하기 위해 출가와 재가를 막론하고 이타적 성격이 강한 대승계나 보살계를 수지함으로써 보살로서의 삶을 지향하였다.