선정은 단순히 집중하는 고요함이 아니라 괴로움을 소멸하는 직접적인 도구로서 깨달음에 들어가기 위한 바른 선정을 말한다. 사선, 사무색정은 초기불교의 선정을 나타내는 것으로, 욕계 중생들이 수행하여 제일 먼저 도달하는 선정의 경지이다. 사선(四禪)은 색계에서 수행하는 네 가지 선정으로서 초선, 제2선, 제3선, 제4선을 말한다. 선정 단계의 구분은 정신 통일 상태가 점차 깊고 고요하게 되어가는 정도에 따른 것이다. 사선은 마음이 한곳에 집중된 상태[심일경성(心一境性)]를 기반으로 한다. 초기 경전에서는 석가모니가 이 사선에 의해서 삼명(三明), 즉 천안통(天眼通), 숙명통(宿命通), 누진통(漏盡通)이라는 삼신통(三神通)을 얻어서 아라한, 붓다가 되었다고 기록하였다. 사선의 각 단계에서는 기쁨과 즐거움에 집착하지 않고, 존재의 생멸 변화하는 실상을 끊임없이 관찰하여 정각(正覺)을 이룰 것을 강조하고 있다. 초선(初禪)은 수행자가 욕계를 떠남으로써 생기는 희열과 행복을 느끼는 경지이다. 수행자는 초선의 단계에서 선지식을 만나 가르침을 받고 적당한 수행처(修行處)에 머물며 여러 가지 장애가 되는 것을 끊는다. 이후 몸을 단정히 하고 마음을 선정의 대상에 집중하여 사욕(邪慾)과 불선(不善)한 것에서 벗어나게 된다. 수행자는 이때 얻은 이익으로 기쁨을 느끼고 몸과 마음이 가볍고 편안하게 된다. 그러나 여전히 각(覺=尋; 사물을 관찰하는 좀 거친 정신작용), 관(觀=伺; 마음의 미세한 정신작용), 희(喜; 기쁨), 락(樂; 즐거움)이라는 4가지 거칠고 미세한 정신작용이 활동하고 있다. 제2선(第二禪)은 선정으로부터 생기는 희열과 행복을 느끼는 경지이다. 제2선의 단계에서는 신심(信心)을 얻고 마음이 맑아져서 초선에 있었던 마음의 거친 정신작용[각(覺)]과 미세한 정신작용[관(觀)]에서 벗어나 평정하게 된다. 또한, 안으로는 청정해져서 기쁨[희(喜)]과 즐거움[락(樂)]을 느끼며 몸과 마음 자체가 가볍고 상쾌하여 편안한 선정의 상태가 된다. 제3선(第三禪)은 희열을 떠나 마음이 안정되어 뛰어난 행복만을 느끼는 경지이다. 제3선의 단계에서는 제2선의 마음에 남아있는 기쁨[喜]마저 없어져 버리고 평등한 마음이 되어 정념(正念), 정지(正智)가 나타난다. 또한, 순간순간 다시 넘치는 기쁨을 억제하고 몸과 마음에 의한 최상의 오묘한 즐거움을 느끼게 된다. 여러 성인이 ‘버림으로써 즐거움에 머문다’라고 표현하는 마음 상태가 된다. 제4선(第四禪)은 행복마저도 떠나 평온[捨]하여 마음[念]이 청정하고 평등한 경지, 즉 사무량심(捨無量心)의 경지이다. 지극한 쾌락을 떠나도 후회함 없이 마음이 평등하게 된다. 생각은 청정해져서 불고불락(不苦不樂)의 상태에 머물며 내면의 순화가 관찰지(觀察智)를 더욱 촉진하는 마음 상태가 된다. 제4선의 단계에서는 신체의 편안함까지도 사라지고 완전히 고락(苦樂)을 초월하여 마음의 평정이 더욱 순화되어 움직이지 않는 사념청정의 상태에 도달하게 된다. 사무색정(四無色定)은 무색계에서 수행하는 선정으로써 공무변처정(空無邊處定), 식무변처정(識無邊處定), 무소유처정무소유처정(無所有處定), 비상비비상처정(非想非非想處定)을 말한다. 공무변처정은 모든 물질에 대한 관념을 버리고 오직 끝없는 공간[허공]만을 생각하며 마음을 집중하는 것이다. 식무변처정은 공무변처 상태의 마음을 더욱 발전시켜 식(識, 마음)이 끝없다는 것을 생각하며 식(識) 가운데 일어나는 차별상을 제거하는 수행이다. 무소유처정은 공간[허공]도 식[마음]도 초월하여 일체 존재하는 그 어떠한 것도 없다는 상태에 도달하는 것이다. 비상비비상처정은 일체 공(空)이라고 하는 상(想)까지도 뛰어넘어, 상(想)도 없고 무상(無想)도 없는 데까지 이르는 수행의 단계를 말한다. 『중아함경』, 『사분율』 등에 의하면, 석가모니는 알라라 칼라마와 웃다카 라마풋다라는 요가 수행자에게 선정을 배워 무소유처정과 비상비비상처정을 얻었다고 한다.